申请/专利权人：华南农业大学

申请日：2019-06-17

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN110231053B

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.12#授权;2019.10.15#实质审查的生效;2019.09.13#公开

摘要：本发明公开了一种用于无人机低空测高传感器标定的实验平台和方法，其中，所述实验平台包括支架、设置在支架上的用于承载无人机的测高平台、用于驱动所述测高平台在所述支架上做竖向运动的竖向驱动机构以及用于对所述测高平台的高度进行测量的测量机构，其中，所述测高平台通过竖向滑动机构安装在所述支架上，所述测高传感器安装在所述测高平台的下方，而所述无人机安装在所述测高平台的上方。所述实验平台可以测量无人机上的测高传感器的标定，且该实验平台具有结构简单，使用方便的优点。

主权项：1.一种应用无人机低空测高传感器标定的实验平台实现的实验方法，其特征在于：所述无人机低空测高传感器标定的实验平台包括支架、设置在支架上的用于承载无人机的测高平台、用于驱动所述测高平台在所述支架上做竖向运动的竖向驱动机构以及用于对所述测高平台的高度进行测量的测量机构，其中，所述测高平台通过竖向滑动机构安装在所述支架上，所述测高传感器安装在所述测高平台的下方，所述无人机安装在所述测高平台的上方；所述竖向滑动机构为两组，每组竖向滑动机构包括竖直设置在所述支架上的滑轨以及设置在所述测高平台上的滑块，其中，所述滑块为两个，所述两个滑块竖向排列且分别安装在所述滑轨上；所述竖向驱动机构包括设置在支架顶部的定滑轮、伞兵绳以及用于收卷和释放伞兵绳的收卷机构，其中，所述收卷机构包括设置在支架底部的安装座、设置在安装座上的收卷轴以及用于驱动收卷轴转动的旋转驱动机构，其中，所述收卷轴转动连接在所述安装座上，所述伞兵绳环绕在所述收卷轴上，该伞兵绳自所述收卷轴出来后向上绕过所述定滑轮与所述测高平台连接；所述旋转驱动机构包括设置在所述安装座上的旋转驱动电机以及同步传动机构，其中，所述同步传动机构包括主动同步轮、从动同步轮以及环绕在所述主动同步轮和所述从动同步轮上的同步带，其中，所述主动同步轮安装在旋转驱动电机的主轴上，所述从动同步轮安装在所述收卷轴上；所述竖向驱动机构还包括设置在所述支架上的用于对测高平台的竖向运动进行限位的限位机构，所述限位机构包括设置在所述滑轨上下两端的限位块；所述限位机构还包括设置在所述支架顶部的光电传感器以及设置在所述测高平台上的挡板，其中，所述挡板的竖向运动轨迹的延长线穿过所述光电传感器的检测口；所述支架包括竖直设置的矩形支撑架以及设置在所述矩形支撑架下端的三角形支撑架，其中，所述三角形支撑架设置在所述矩形支撑架的两侧；所述矩形支撑架内设置有两根立杆，所述两个立杆竖向设置，所述滑轨安装在所述立杆上；所述测高平台包括用于固定无人机的无人机固定板以及设置在无人机固定板两侧的固定支撑架，其中，所述固定支撑架为两个，所述两个固定支撑架之间通过横杆连接；每个固定支撑架为镂空的直角等腰三角形结构，该固定支撑架的一根直角边与所述支架的立杆通过竖向滑动机构连接，另一根直角边与所述无人机固定板和所述横杆的其中一端连接；所述测量机构包括设置在所述滑轨两侧的刻度值，所述刻度值的设置方向与所述滑轨的延伸方向相同；该方法包括以下步骤：1在测高平台下方根据实际工作地理环境选择模拟环境；2将实验平台安装在模拟环境中，且将测高平台置于支架的底部，同时将无人机和测高传感器安装在所述测高平台上；3根据实际需要选择静态检测或动态检测，其中，所述静态检测包括以下步骤：3-11启动无人机以及竖向驱动机构，所述竖向驱动机构带动测高平台以及设置在测高平台上的无人机竖向运动到某个位置；3-12所述测量机构测量该测高平台在该位置的高度，所得到的数值为测高平台的高度的真实值；同时测高平台上的测高传感器对测高平台的高度进行测量，所得到的数值为测高平台的实验数值；3-13将实验数值和真实值对比，从而对测高传感器进行误差标定；3-14更换模拟环境，重复多次试验，并根据收集到的实验数据分析拟合出理想的测高传感器测量曲线，从而观察测高传感器的误差情况；所述动态检测包括以下步骤：3-21启动无人机以及竖向驱动机构，所述竖向驱动机构带动测高平台以及设置在测高平台上的无人机以某个速度竖直向上运动；3-22当测高平台到达最高点后，所述竖向驱动机构停止工作；3-23所述测高传感器检测到该测高平台在竖向运动过程中的高度数值，并将该数值与真实值对比，从而观察动态情况下测高传感器的误差情况。

全文数据：一种用于无人机低空测高传感器标定的实验平台及方法技术领域本发明属于无人机传感器测试领域，涉及一种用于无人机低空测高传感器标定的实验平台及方法。背景技术随着技术的快速发展，无人机广泛应用于各个领域。其中，在在农业方面上，无人机已成为新一代农具，具有作业效率高的优点。无人机应用在农业生产管理时对相对高度的要求较高，飞行作业高度要求一般在1-3米之间，不同的作业环境会导致测高传感器的误差不同，且农作物的稀疏程度不同，给测高传感器带来的波动影响较大，使得测高传感器无法得到精准的高度，影响作业效果。目前已存在的多种应用在无人机上的测高传感器，如气压计、超声波雷达、激光雷达和毫米波雷达等，单一传感器均存在各种问题，如气压计容易受环境影响而导致误差较大；超声波雷达会因农作物的稀疏而无法返回有效波形导致误差；激光传感器容易受到日光或灰尘的干扰。针对以上问题，通常需要应用到多传感器融合测高技术来提高测量精度，即通过相应测试平台对测高传感器进行标定，并根据模拟相应工作环境得到的试验数据进行拟合，当出现实际干扰时进行补偿以达到无人机平稳飞行作业的目的。然而现有技术中并没有对无人机中的测高传感器进行模拟的模拟平台。发明内容本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于无人机低空测高传感器标定的实验平台，所述实验平台可以测量无人机上的测高传感器的标定，且该实验平台具有结构简单，使用方便的优点。本发明的另一个目的在于提供一种用于无人机低空测高传感器标定的实验方法。本发明解决上述技术问题的技术方案是：一种用于无人机低空测高传感器标定的实验平台，包括支架、设置在支架上的用于承载无人机的测高平台、用于驱动所述测高平台在所述支架上做竖向运动的竖向驱动机构以及用于对所述测高平台的高度进行测量的测量机构，其中，所述测高平台通过竖向滑动机构安装在所述支架上，所述测高传感器安装在所述测高平台的下方，所述无人机安装在所述测高平台的上方。优选的，所述竖向滑动机构为两组，每组竖向滑动机构包括竖直设置在所述支架上的滑轨以及设置在所述测高平台上的滑块，其中，所述滑块为两个，所述两个滑块竖向排列且分别安装在所述滑轨上。优选的，所述竖向驱动机构包括设置在支架顶部的定滑轮、伞兵绳以及用于收卷和释放伞兵绳的收卷机构，其中，所述收卷机构包括设置在支架底部的安装座、设置在安装座上的收卷轴以及用于驱动收卷轴转动的旋转驱动机构，其中，所述收卷轴转动连接在所述安装座上，所述伞兵绳环绕在所述收卷轴上，该伞兵绳自所述收卷轴出来后向上绕过所述定滑轮与所述测高平台连接。优选的，所述旋转驱动机构包括设置在所述安装座上的旋转驱动电机以及同步传动机构，其中，所述同步传动机构包括主动同步轮、从动同步轮以及环绕在所述主动同步轮和所述从动同步轮上的同步带，其中，所述主动同步轮安装在旋转驱动电机的主轴上，所述从动同步轮安装在所述收卷轴上。优选的，所述竖向驱动机构还包括设置在所述支架上的用于对测高平台的竖向运动进行限位的限位机构，所述限位机构包括设置在所述滑轨上下两端的限位块。优选的，所述限位机构还包括设置在所述支架顶部的光电传感器以及设置在所述测高平台上的挡板，其中，所述挡板的竖向运动轨迹的延长线穿过所述光电传感器的检测口。优选的，所述支架包括竖直设置的矩形支撑架以及设置在所述矩形支撑架下端的三角形支撑架，其中，所述三角形支撑架设置在所述矩形支撑架的两侧；所述矩形支撑架内设置有两根立杆，所述两根立杆竖向设置，所述滑轨安装在所述立杆上。优选的，所述测高平台包括用于固定无人机的无人机固定板以及设置在无人机固定板两侧的固定支撑架，其中，所述固定支撑架为两个，所述两个固定支撑架之间通过横杆连接；每个固定支撑架为镂空的直角等腰三角形结构，该固定支撑架的一根直角边与所述支架的立杆通过竖向滑动机构连接，另一根直角边与所述无人机固定板和所述横杆的其中一端连接。优选的，所述测量机构包括设置在所述滑轨两侧的刻度值，所述刻度值的设置方向与所述滑轨的延伸方向相同。本发明的用于无人机低空测高传感器标定的实验平台的原理是：工作前，将本发明的实验平台安装在特定的模拟环境中，例如水泥地、沙地、草地或农作物地等，且使得测高平台位于所述支架的底部，并将无人机和测高传感器安装在所述测高平台上。工作时，本发明的实验平台可对无人机上的测高传感器进行静态检测和动态检测。其中，静态检测具体为：启动无人机以及竖向驱动机构，通过竖向驱动机构带动测高平台以及设置在测高平台上的无人机竖向运动到某个位置，并通过测量机构测量该测高平台在该位置的高度，所得到的数值为测高平台的高度的真实值。同时测高平台上的测高传感器也会对测高平台的高度进行测量，所得到的数值为测高平台的实验数值。接着将该实验数值和真实值对比，从而对测高传感器进行误差标定。随后，更换模拟环境，重复多次试验，并根据收集到的实验数据分析拟合出理想的测高传感器测量曲线，从而观察测高传感器的误差情况。动态检测具体为：启动无人机以及竖向驱动机构，通过竖向驱动机构带动测高平台以及设置在测高平台上的无人机以某个速度竖直向上运动，从而模拟无人机向上飞行状态。当测高平台到达最高点后，所述竖向驱动机构停止工作，此时，所述测高传感器检测到该测高平台在竖向运动过程中的高度数值，并将该数值与真实值对比，从而观察动态情况下测高传感器的误差情况。一种用于无人机低空测高传感器标定的实验方法，包括以下步骤：1在测高平台下方根据实际工作地理环境选择模拟环境；2将实验平台安装在模拟环境中，且将测高平台置于支架的底部，同时将无人机和测高传感器安装在所述测高平台上；3根据实际需要选择静态检测或动态检测，其中，所述静态检测3-1包括以下步骤：3-11启动无人机以及竖向驱动机构，所述竖向驱动机构带动测高平台以及设置在测高平台上的无人机和测高传感器竖向运动到某个位置；3-12所述测量机构测量该测高平台在该位置的高度，所得到的数值为测高平台的高度的真实值；同时测高平台上的测高传感器对测高平台的高度进行测量，所得到的数值为测高平台的实验数值；3-13将实验数值和真实值对比，从而对测高传感器进行误差标定；3-14更换模拟环境，重复多次试验，并根据收集到的实验数据分析拟合出理想的测高传感器测量曲线，从而观察测高传感器的误差情况；所述动态检测包括以下步骤：3-21启动无人机以及竖向驱动机构，所述竖向驱动机构带动测高平台以及设置在测高平台上的无人机以某个速度竖直向上运动；3-22当测高平台到达最高点后，所述竖向驱动机构停止工作；3-23所述测高传感器检测到该测高平台在竖向运动过程中的高度数值，并将该数值与真实值对比，从而观察动态情况下测高传感器的误差情况。本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：1、本发明的实验平台可以模拟无人机悬停状态和竖向飞行状态时的情景，从而实现两种不同的检测，即模拟无人机悬停时可以实现静态检测，而模拟无人机飞行时则可以实现动态检测，这样可以提高测量的精度。2、本发明的实验平台中的无人机与测高传感器分别设置在测高平台的上下两端，这样可以减小试验无人机风场和震动带来的影响，提高稳定性。3、本发明的实验平台的结构简单，安装方便，能够应用在不同的场所。附图说明图1和图2为本发明的用于无人机低空测高传感器标定的实验平台得立体结构示意图。图3为测高平台的局部放大图。图4和图5为竖向驱动机构的局部放大图。具体实施方式下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。参见图1-图5，本发明的用于无人机低空测高传感器标定的实验平台包括支架1、设置在支架1上的用于承载无人机3的测高平台2、用于驱动所述测高平台2在所述支架1上做竖向运动的竖向驱动机构4以及用于对所述测高平台2的高度进行测量的测量机构，其中，所述测高平台2通过竖向滑动机构6安装在所述支架1上，所述测高传感器安装在所述测高平台2的下方，而所述无人机3安装在所述测高平台2的上方。参见图1-图5，本发明的用于无人机低空测高传感器标定的实验平台的原理是：工作前，将本发明的实验平台安装在特定的模拟环境中，例如水泥地、沙地、草地或农作物地等，且使得测高平台2位于所述支架1的底部，并将无人机3和测高传感器安装在所述测高平台2上。工作时，本发明的实验平台可对无人机3上的测高传感器进行静态检测和动态检测。其中，静态检测具体为：启动无人机3以及竖向驱动机构4，通过竖向驱动机构4带动测高平台2以及设置在测高平台2上的无人机3竖向运动到某个位置，并通过测量机构测量该测高平台2在该位置的高度，所得到的数值为测高平台2的高度的真实值。同时测高平台2上的测高传感器也会对测高平台2的高度进行测量，所得到的数值为测高平台2的实验数值。接着将该实验数值和真实值对比，从而对测高传感器进行误差标定。随后，更换模拟环境，重复多次试验，并根据收集到的实验数据分析拟合出理想的测高传感器测量曲线，从而观察测高传感器的误差情况。动态检测具体为：启动无人机3以及竖向驱动机构4，通过竖向驱动机构4带动测高平台2以及设置在测高平台2上的无人机3以某个速度竖直向上运动，从而模拟无人机3向上飞行状态。当测高平台2到达最高点后，所述竖向驱动机构4停止工作，此时，所述测高传感器检测到该测高平台2的高度的数值，并将该数值与真实值对比，从而观察动态情况下测高传感器的波动及误差情况。参见图1-图5，所述竖向滑动机构6包括竖直设置在所述支架1上的滑轨以及设置在所述测高平台2上的滑块，其中，所述滑块为两个，所述两个滑块竖向排列且分别安装在所述滑轨上。通过设置所述竖向滑动机构6，可以对测高平台2的竖向运动进行导向。其中，所述竖向滑动机构6为两组。参见图1-图5，所述竖向驱动机构4包括设置在支架1顶部的定滑轮4-6、伞兵绳4-7以及用于收卷和释放伞兵绳4-7的收卷机构，其中，所述收卷机构包括设置在支架1底部的安装座4-4、设置在安装座4-4上的收卷轴4-3以及用于驱动收卷轴4-3转动的旋转驱动机构，其中，所述收卷轴4-3转动连接在所述安装座4-4上，所述伞兵绳4-7环绕在所述收卷轴4-3上，该伞兵绳4-7自所述收卷轴4-3出来后向上绕过所述定滑轮4-6后与所述测高平台2连接。通过旋转驱动机构带动收卷轴4-3转动，从而实现伞兵绳4-7的收卷和释放。当收卷伞兵绳4-7时，所述测高平台2竖直向上运动，而释放伞兵绳4-7时，所述测高平台2竖直向下运动，这样就可以模拟无人机3竖向飞行时的情景。参见图1-图5，所述旋转驱动机构包括设置在所述安装座4-4上的旋转驱动电机4-1以及同步传动机构4-2，其中，所述同步传动机构4-2包括主动同步轮、从动同步轮以及环绕在所述主动同步轮和所述从动同步轮上的同步带，其中，所述主动同步轮安装在旋转驱动电机4-1的主轴上，所述从动同步轮安装在所述收卷轴4-3上。通过旋转驱动电机4-1带动所述同步传动机构4-2运动，从而带动收卷轴4-3转动，进而带动测高平台2的竖向运动。另外，还可以通过控制旋转驱动电机4-1的转速来控制伞兵绳4-7的收卷或释放速度，从而使得测高平台2以某个特定速度做竖向运动，进而模拟无人机3以某个特定速度竖向飞行的情景。参见图1-图5，所述竖向驱动机构4还包括设置在所述支架1上的用于对测高平台2的竖向运动进行限位的限位机构，所述限位机构包括设置在所述滑轨上下两端的限位块4-5。这样既可以避免测高平台2在做竖向运动时脱离滑轨，又可以对支架1进行进一步的加固，从而增加支架1整体的稳定性。除上述实施方式外，所述竖向驱动机构4还可以采用电机与丝杆传动机构结合的方式。参见图1-图5，所述限位机构还包括设置在所述支架1顶部的光电传感器5以及设置在所述测高平台2上的挡板，其中，所述挡板的竖向运动轨迹的延长线穿过所述光电传感器5的检测口。通过设置上述机构，当光电传感器5检测到测高平台2的挡板时，控制系统控制竖向驱动机构4停止工作，从而避免测高平台发生超程。参见图1-图5，所述支架1包括竖直设置的矩形支撑架1-1以及设置在所述矩形支撑架1-1下端的三角形支撑架1-2，其中，所述三角形支撑架1-2设置在所述矩形支撑架1-1的两侧；所述矩形支撑架1-1内设置有两根立杆1-3，所述两个立杆1-3竖向设置，所述滑轨安装在所述立杆1-3上。通过设置上述结构，可以提高支架1的稳定性。参见图1-图5，所述测高平台2包括用于固定无人机3的无人机固定板2-1以及设置在无人机固定板2-1两侧的固定支撑架2-2，其中，所述固定支撑架2-2为两个，所述两个固定支撑架2-2之间通过横杆2-3连接；其中，所述固定支撑架2-2为镂空的直角等腰三角形结构，每个直角等腰三角形支撑架1-2的一根直角边与所述支架1的立杆1-3通过竖向滑动机构6连接，另一根直角边与所述无人机固定板2-1和所述横杆2-3的其中一端连接。通过设置上述结构，不仅可以减轻测高平台2的重量，而且可减轻测高平台2的重量，平衡力矩，确保测高平台2自身不影响数据测量。参见图1-图5，所述测量机构包括设置在所述滑轨两侧的刻度值，所述刻度值的设置方向与所述滑轨的延伸方向相同。通过在滑轨的两侧设置刻度值，可以方便实验人员测量测高平台2的实际高度，从而并该实验数值和真实值对比，从而对测高传感器进行误差标定。参见图1-图5，本发明的用于无人机3低空测高传感器标定的实验方法，包括以下步骤：1在测高平台2下方根据实际工作地理环境选择模拟环境；2将实验平台安装在模拟环境中，且将测高平台2置于支架1的底部，同时将无人机3和测高传感器安装在所述测高平台2上；3根据实际需要选择静态检测或动态检测，其中，所述静态检测包括以下步骤：3-11启动无人机3以及竖向驱动机构4，所述竖向驱动机构4带动测高平台2以及设置在测高平台2上的无人机3竖向运动到某个位置；3-12所述测量机构测量该测高平台2在该位置的高度，所得到的数值为测高平台2的高度的真实值；同时测高平台2上的测高传感器对测高平台2的高度进行测量，所得到的数值为测高平台2的实验数值；3-13将实验数值和真实值对比，从而对测高传感器进行误差标定；3-14更换模拟环境，重复多次试验，并根据收集到的实验数据分析拟合出理想的测高传感器测量曲线，从而观察测高传感器的误差情况。所述动态检测包括以下步骤：3-21启动无人机3以及竖向驱动机构4，所述竖向驱动机构4带动测高平台2以及设置在测高平台2上的无人机3以某个速度竖直向上运动；3-22当测高平台2到达最高点后，所述竖向驱动机构4停止工作；3-23所述测高传感器检测到该测高平台2在竖向运动过程中的高度数值，并将该数值与真实值对比，从而观察动态情况下测高传感器的误差情况。上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、块合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种用于无人机低空测高传感器标定的实验平台，其特征在于，包括支架、设置在支架上的用于承载无人机的测高平台、用于驱动所述测高平台在所述支架上做竖向运动的竖向驱动机构以及用于对所述测高平台的高度进行测量的测量机构，其中，所述测高平台通过竖向滑动机构安装在所述支架上，所述测高传感器安装在所述测高平台的下方，所述无人机安装在所述测高平台的上方。2.根据权利要求1所述的用于无人机低空测高传感器标定的实验平台，其特征在于，所述竖向滑动机构为两组，每组竖向滑动机构包括竖直设置在所述支架上的滑轨以及设置在所述测高平台上的滑块，其中，所述滑块为两个，所述两个滑块竖向排列且分别安装在所述滑轨上。3.根据权利要求1所述的用于无人机低空测高传感器标定的实验平台，其特征在于，所述竖向驱动机构包括设置在支架顶部的定滑轮、伞兵绳以及用于收卷和释放伞兵绳的收卷机构，其中，所述收卷机构包括设置在支架底部的安装座、设置在安装座上的收卷轴以及用于驱动收卷轴转动的旋转驱动机构，其中，所述收卷轴转动连接在所述安装座上，所述伞兵绳环绕在所述收卷轴上，该伞兵绳自所述收卷轴出来后向上绕过所述定滑轮与所述测高平台连接。4.根据权利要求3所述的用于无人机低空测高传感器标定的实验平台，其特征在于，所述旋转驱动机构包括设置在所述安装座上的旋转驱动电机以及同步传动机构，其中，所述同步传动机构包括主动同步轮、从动同步轮以及环绕在所述主动同步轮和所述从动同步轮上的同步带，其中，所述主动同步轮安装在旋转驱动电机的主轴上，所述从动同步轮安装在所述收卷轴上。5.根据权利要求4所述的用于无人机低空测高传感器标定的实验平台，其特征在于，所述竖向驱动机构还包括设置在所述支架上的用于对测高平台的竖向运动进行限位的限位机构，所述限位机构包括设置在所述滑轨上下两端的限位块。6.根据权利要求5所述的用于无人机低空测高传感器标定的实验平台，其特征在于，所述限位机构还包括设置在所述支架顶部的光电传感器以及设置在所述测高平台上的挡板，其中，所述挡板的竖向运动轨迹的延长线穿过所述光电传感器的检测口。7.根据权利要求2所述的用于无人机低空测高传感器标定的实验平台，其特征在于，所述支架包括竖直设置的矩形支撑架以及设置在所述矩形支撑架下端的三角形支撑架，其中，所述三角形支撑架设置在所述矩形支撑架的两侧；所述矩形支撑架内设置有两根立杆，所述两个立杆竖向设置，所述滑轨安装在所述立杆上。8.根据权利要求7所述的用于无人机低空测高传感器标定的实验平台，其特征在于，所述测高平台包括用于固定无人机的无人机固定板以及设置在无人机固定板两侧的固定支撑架，其中，所述固定支撑架为两个，所述两个固定支撑架之间通过横杆连接；每个固定支撑架为镂空的直角等腰三角形结构，该固定支撑架的一根直角边与所述支架的立杆通过竖向滑动机构连接，另一根直角边与所述无人机固定板和所述横杆的其中一端连接。9.根据权利要求2所述的用于无人机低空测高传感器标定的实验平台，其特征在于，所述测量机构包括设置在所述滑轨两侧的刻度值，所述刻度值的设置方向与所述滑轨的延伸方向相同。10.一种应用权利要求1所述的无人机低空测高传感器标定的实验平台实现的实验方法，其特征在于，包括以下步骤：1在测高平台下方根据实际工作地理环境选择模拟环境；2将实验平台安装在模拟环境中，且将测高平台置于支架的底部，同时将无人机和测高传感器安装在所述测高平台上；3根据实际需要选择静态检测或动态检测，其中，所述静态检测包括以下步骤：3-11启动无人机以及竖向驱动机构，所述竖向驱动机构带动测高平台以及设置在测高平台上的无人机竖向运动到某个位置；3-12所述测量机构测量该测高平台在该位置的高度，所得到的数值为测高平台的高度的真实值；同时测高平台上的测高传感器对测高平台的高度进行测量，所得到的数值为测高平台的实验数值；3-13将实验数值和真实值对比，从而对测高传感器进行误差标定；3-14更换模拟环境，重复多次试验，并根据收集到的实验数据分析拟合出理想的测高传感器测量曲线，从而观察测高传感器的误差情况；所述动态检测包括以下步骤：3-21启动无人机以及竖向驱动机构，所述竖向驱动机构带动测高平台以及设置在测高平台上的无人机以某个速度竖直向上运动；3-22当测高平台到达最高点后，所述竖向驱动机构停止工作；3-23所述测高传感器检测到该测高平台在竖向运动过程中的高度数值，并将该数值与真实值对比，从而观察动态情况下测高传感器的误差情况。

百度查询： 华南农业大学 一种用于无人机低空测高传感器标定的实验平台及方法

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