申请/专利权人：山东朝辉自动化科技有限责任公司

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117710553A

主分类号：G06T15/00

分类号：G06T15/00;G06T17/00;G06V20/17

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种基于无人机识别的智能货垛苫盖管控系统，涉及堆料场管控图像的生成和处理领域，包括多基站无源定位系统、基于多基站无源定位系统的图像处理单元、基于多基站无源定位系统和图像处理单元的数据分析模块、基于数据分析模块的货场动态管控单元。该基于无人机识别的智能货垛苫盖管控系统，利于显示界面的构建，具有更加通透的显示效果，便于对货垛苫盖情况进行高效管控；该基于无人机识别的智能货垛苫盖管控系统，只需使无人机对需要更新的堆料区域进行扫描，仅仅需要覆盖部分扫描数据，即可完成对货场区域的图像更新，极大的提高了对货场区域的图像更新效率，而且能够减小更新图像覆盖信息的覆盖误差。

主权项：1.一种基于无人机识别的智能货垛苫盖管控系统，包括多基站无源定位系统（1）、基于多基站无源定位系统（1）的图像处理单元（2）、基于多基站无源定位系统（1）和图像处理单元（2）的数据分析模块（3）、基于数据分析模块（3）的货场动态管控单元（4），其特征在于：所述多基站无源定位系统（1）包括：四个射频基站（11），四个所述射频基站（11）呈矩形分布在堆货场的外围构成一个矩形定位空间；每个所述射频基站（11）的顶部均设置一个黑色的圆形平面；无人机（13），所述无人机（13）用于拍摄矩形定位空间内的堆货场平面图像，所述堆货场平面图像内包含四个射频基站（11）顶部的黑色圆形平面形成的黑色圆点，所述无人机（13）还用于对堆料进行激光扫描获得料堆的三维图像；多个移动电台（12），多个所述移动电台（12）分别安装在无人机（13）和盘料设备上；定位解析模块（14），所述定位解析模块（14）通过解析四个射频基站（11）与移动电台（12）之间的射频时差来获取无人机（13）和盘料设备的定位信息；所述图像处理单元（2）用于对无人机（13）拍摄的堆货场平面图像和料堆的三维图像进行处理，所述图像处理单元（2）包括灰度处理器（21）、边缘滤波处理器（22）、高光通道滤波处理器（23）、网格化尺寸标定处理器（24）、三维图像渲染处理器（25）和图像映射模块（26），所述网格化尺寸标定处理器（24）用于把料堆的三维图像进行方格化处理再进行尺寸标定，形成料堆的三维坐标数据，所述三维图像渲染处理器（25）用于把料堆的三维坐标数据生成用不同的颜色表示不同高度信息的三维图像；所述数据分析模块（3）与定位解析模块（14）和网格化尺寸标定处理器（24）电信号连接，所述数据分析模块（3）还包括数据映射模块（31）；所述图像处理单元（2）把堆货场平面图像通过灰度处理器（21）生成灰度图像，再通过边缘滤波处理器（22）对图像内容的边缘进行深化处理，然后再通过高光通道滤波处理器（23）对图像进行高光处理，生成图像内容轮廓鲜明的堆货场平面线框图，然后对堆货场平面线框图进行裁剪，裁剪后的堆货场平面线框图以四个所述射频基站（11）顶部的黑色圆形平面形成的黑色圆点中心为边角，再根据堆货场平面图像的内容轮廓，通过人工识别并描摹出矩形的堆料区块，得到一个静态的堆货场平面基准图，然后根据四个所述射频基站（11）之间的实际距离，利用网格化尺寸标定处理器（24），把堆货场平面基准图进行网格化划分和网格化数据标定，生成包含有堆料区块坐标数据的静态料场基准坐标图，设为静态图层，再以静态图层为底面建立一个方格化的三维料场坐标系，所述三维料场坐标系的底面为四个所述射频基站（11）之间构成的矩形区域，然后通过网格化尺寸标定处理器（24）生成一个和静态图层尺寸相同的动态图层；所述货场动态管控单元（4）与数据分析模块（3）电信号连接，所述货场动态管控单元（4）包括堆货场信息数据库（41）、盘料设备监控模块（42）和无人机巡航路径规划模块（43）。

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