申请/专利权人：重庆邮电大学

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117705336A

主分类号：G01L5/165

分类号：G01L5/165

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明请求保护一种多足机器人足部三维受力测量装置。该装置由球形足尖、电容式柔性三维压力传感器阵列、外层耐磨橡胶、电容测量电路构成。采用柔性电容式三维压力传感器阵列作为测量单元，将其包裹在刚性球形足尖外并在其外表面包裹起到保护传感器和减轻振动的效果的耐磨橡胶，并通过电容测量电路采集传感器的电容变化情况得到弹性电介质层的压缩应变与剪切应变从而计算出传感器的受力。在得到每个传感器测得的三维力后，结合传感器在足尖的位置进行矢量叠加，最终得到足部所受合力的大小和方向，从而实现多足机器人足部三维力的测量。

主权项：1.一种基于电容式柔性压力传感器的足部三维力测量装置，其特征在于，包括：球形足尖、电容式柔性压力传感器阵列、外层耐磨橡胶、电容测量电路，所述球形足尖用于为电容式柔性压力传感器阵列提供稳定的附着点，同时球形足尖内部采用网格支撑结构；所述电容式柔性三维压力传感器阵列由上下层柔性材料衬底和导电线路以及中层的电容式三维压力传感器阵列构成；其中柔性材料衬底用于保护导电线路与传感器，导电线路用于连接传感器与电容测量电路，中层的电容式三维压力传感器阵列用于测量不同位置的受力情况，所述外层耐磨橡胶则包裹在上层柔性材料外，用于减小振动和保护传感器；所述电容测量电路用于根据传感器的不同节点分别测量对应节点传感器的电容值从而计算出该节点处的受力情况。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆邮电大学 一种基于电容式柔性压力传感器的足部三维力测量装置

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