申请/专利权人：西电芜湖研究院有限责任公司

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117710930A

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06T7/73;G06T7/269;G06V10/44;G06V10/762;G06V10/46;G06V10/25;G06V10/82

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶场景下面向复杂道路环境的视觉定位方法，包括：步骤一、由相机传感器传入的图像，通过LiteDETR网络和LK光流法基于高斯混合模型聚类的方法剔除动态特征点，再进行特征匹配和位姿估计。步骤二、后端采用束调整的优化方法进行轨迹优化。步骤三、通过ViT‑Base网络提取当前帧特征向量，并与关键帧特征向量均经过二值化处理后，基于汉明距离进行鲁棒回环检测。步骤四、根据图像深度信息建立运动轨迹图。本发明能更好地应对复杂的道路环境情况，确保视觉定位方法的鲁棒性。

主权项：1.一种自动驾驶场景下面向复杂道路环境的视觉定位方法，其特征在于：包括下列步骤：步骤一、由相机传感器传入的图像，通过LiteDETR网络和LK光流法基于高斯混合模型聚类的方法剔除动态特征点，将剩余的静态特征点参与到特征匹配和位姿估计；步骤二、后端采用束调整的优化方法进行轨迹优化，减少框架累积误差；步骤三、通过ViT-Base网络提取当前帧特征向量，并与关键帧特征向量均经过二值化处理后，通过判断当前帧和关键帧的汉明距离决定是否进入回环状态作进一步优化调整，实现鲁棒回环检测；步骤四、根据图像深度信息建立运动轨迹图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西电芜湖研究院有限责任公司 一种自动驾驶场景下面向复杂道路环境的视觉定位方法

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