申请/专利权人：江苏大学

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117706940A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明提供了一种保证车队纵向稳定性与鲁棒性控制方法，属于智能网联汽车控制技术领域，其中具体设计了一种基于RBF神经网络所构建的耦合滑模控制器，通过建模的方式将车距误差考虑进滑模控制，而通过RBF网络对车队系统中不可建模误差进行估计，最终创新地设计了针对各车期望加速度的控制律、针对RBF网络权重系数调节的权重误差自适应律；使用时，通过上述滑模控制器控制车队中各跟随车辆的期望加速度，在确保各跟随车有着足够安全车距的前提下，保证车辆编队的单车稳定性、链式稳定性和鲁棒性。

主权项：1.一种保证车队纵向稳定性与鲁棒性控制方法，其特征在于：对于由1辆领队车和N辆跟随车组成的车队，通过滑模控制器控制各跟随车的期望加速度，其中控制目标为： 式中eit为t时刻下第i辆车的车距误差，为第i辆车与前车的实际车距，des，i为第i辆车与前车的期望车距，Eis为eit的拉普拉斯变换。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 一种保证车队纵向稳定性与鲁棒性控制方法

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