申请/专利权人：西安应用光学研究所

申请日：2020-08-05

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN111896935B

主分类号：G01S7/481

分类号：G01S7/481;G02B26/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2020.11.24#实质审查的生效;2020.11.06#公开

摘要：本发明属于自动控制技术领域，公开了一种动机座下采用凝视型探测器光电搜索系统的反扫稳定补偿方法，俯仰向以“主轴+子轴”复合轴的形式稳定光轴；方位主轴在惯性空间保持匀速运动，在反扫补偿阶段，方位主轴陀螺稳定回路误差的积分值为经过某一增益后作为方位子轴位置闭环的输入控制指令；复位阶段，子轴与主轴进行位置对准。本发明通过复位阶段子轴与主轴位置对准减小复合轴系统中子轴小有限转角对光电设备高精度稳定补偿控制的影响，通过反扫补偿阶段子轴对主轴陀螺数据相关的积分响应，实现光电搜索系统主轴高速运动，子轴高速反扫状态下对扰动的高精度隔离，提高光电搜索系统在反扫补偿阶段的“凝视”精度，实现了对目标的稳定搜索。

主权项：1.一种采用凝视型探测器光电搜索系统的反扫稳定补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：调入预设参数Faz、Fel、T、t1、t2、θaz_sub_m_init、θaz_sub_m_end、ωaz_m_cmd；其中，Faz、Fel为方位向、俯仰向子轴角位移相对主轴探测光学系统的角增益，伺服控制软件的运行周期T，凝视时间t1、复位时间t2，方位子轴反扫补偿起始位置θaz_sub_m_init、方位子轴反扫补偿终止位置θaz_sub_m_end，反扫补偿阶段，主轴以指定速度ωaz_m_cmd匀速运动；步骤2：初始化步骤2.1：方位主轴停当前位置；步骤2.2：方位子轴锁定在反扫补偿起始位置θaz_sub_m_init；步骤2.3：俯仰主轴锁定零位；步骤2.4：俯仰子轴锁定零位；步骤2.5：t＝0、θaz_gyrInt＝0、θel_gyrInt＝0、i＝0，其中t为状态控制时间变量，θaz_gyrInt为方位稳定回路误差的积分值，θel_gyrInt为俯仰陀螺积分值，i为与t对应的伺服控制软件运行周期数；步骤3：是否搜索运动，如果是，则执行步骤4，否则执行步骤2；步骤4：主轴搜索运动步骤4.1：俯仰主轴依据平台姿态角θpich，θroll、θaz_m_p，获得俯仰主轴处于水平状态时，俯仰主轴的输入控制角度θel_m_cmd，并使俯仰主轴锁定在位置θel_m_cmd，其中：θel_m_cmd＝-θpitchcosθaz_m_p-θrollsinθaz_m_pθaz_m_p为方位主轴相对平台位置，θpich为纵摇角，θroll为横摇角；步骤4.2：方位主轴陀螺稳定回路以ωaz_m_cmd为输入作匀速运动；步骤5：子轴反扫稳定补偿步骤5.1：更新i，i＝i+1；步骤5.2：计算t、θaz_gyrInt、θel_gyrInt，t＝i×T、θaz_gyrInt＝θaz_gyrInt+ωaz_m_cmd-ωaz_gyrT、θel_gyrInt＝θel_gyrInt+ωel_gyrT，其中ωaz_gyr、ωel_gyr分别是方位主轴陀螺数据和俯仰陀螺数据；步骤5.3：计算方位子轴跟随位置量θaz_sub_cmd，俯仰子轴跟随位置量θel_sub_cmd，其中： 步骤6：如果t＝t1，俯仰子轴锁定零位，方位子轴快速运动至反扫补偿起始位置θaz_sub_m_init，并锁定该位置；步骤7：如果t＝t1+t2，令t＝0、θaz_gyrInt＝0、θel_gyrInt＝0、i＝0；步骤8：如果任务结束，则方位主轴停止运动，锁定零位，方位子轴锁定零位，俯仰主轴锁定零位，俯仰子轴锁定零位；否则执行步骤3。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安应用光学研究所 采用凝视型探测器光电搜索系统的反扫稳定补偿方法

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