申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117718849A

主分类号：B24B19/14

分类号：B24B19/14;B24B41/06;B24B47/00;B24B47/22

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及一种刚柔耦合协作型航空叶片打磨机器人，包括框架，框架内设有吊装机构，框架的底部设有辅助夹持器、传送带及打磨机构；吊装机构包括自上向下依次设置的一级平台、二级平台及自锁夹持器，所述的一级平台通过第一柔索与一级平台控制机构中的第一卷筒相连，所述的自锁夹持器通过第二柔索与夹持器姿态控制机构中的第二卷筒相连。由上述技术方案可知，本发明具有刚柔耦合，具有效率高、模块化可重构、工作空间大、打磨质量稳定、全过程自动化等特点；同时该机器人可全自动完成夹持固定、全方位打磨和吊装任务，并可适配不同尺寸、结构的航空叶片的打磨。

主权项：1.一种刚柔耦合协作型航空叶片打磨机器人，其特征在于：包括框架1，所述的框架1内设有吊装机构，所述框架1的底部设有辅助夹持器12、传送带13及打磨机构14；所述的吊装机构包括自上向下依次设置的一级平台2、二级平台3及自锁夹持器4，所述的一级平台2通过引导杆21与框架顶板11连接，所述的引导杆21上套设有压缩弹簧22，所述的一级平台2与二级平台3之间通过变刚度机构9中的电动伸缩杆91连接，所述的二级平台3与自锁夹持器4顶部的安装平板41相固定，所述的一级平台2通过第一柔索5与一级平台控制机构7中的第一卷筒71相连，所述的自锁夹持器4通过第二柔索6与夹持器姿态控制机构8中的第二卷筒81相连，所述自锁夹持器4中的橡胶夹爪486用于夹持待打磨叶片10的叶根端，所述辅助夹持器12中的气动夹爪125用于夹持待打磨叶片10的叶片端。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种刚柔耦合协作型航空叶片打磨机器人

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