申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117719600A

主分类号：B62D57/02

分类号：B62D57/02;G05B11/42

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了一种面向易滑地面的混合动力弹跳机器人，包括：躯干、弹簧腿、最优控制器、惯性测量单元、髋关节、多个推进装置及其转动关节；所述躯干与弹簧腿通过髋关节进行连接，所述髋关节位于躯干的中心，所述弹簧腿为伸缩关节，所述惯性测量单元和最优控制器分别与躯干固定连接，所述推进装置与其对应的转动关节连接，所述转动关节与躯干连接，所述惯性测量单元、推进装置及其转动关节、弹簧腿和髋关节与最优控制器电连接。本发明解决了弹跳机器人在易滑地面打滑的问题，具有构造简单、弹跳稳定、抗干扰能力强和容易实现的特点。

主权项：1.一种面向易滑地面的混合动力弹跳机器人，其特征在于，包括：躯干、弹簧腿、最优控制器、惯性测量单元、髋关节、多个推进装置及其转动关节；所述躯干与弹簧腿通过髋关节进行连接，所述髋关节位于躯干的中心，所述弹簧腿为伸缩关节，所述惯性测量单元和最优控制器分别与躯干固定连接，所述推进装置与其对应的转动关节连接，所述转动关节与躯干连接，所述惯性测量单元、推进装置及其转动关节、弹簧腿和髋关节与最优控制器电连接；所述推进装置用于提供辅助弹跳动力，所述转动关节用于控制所述推进装置的推进方向，所述惯性测量单元用于测量躯干姿态，所述最优控制器用于根据机器人当前状态计算推进装置所需提供的理论推力及各个关节的转角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 一种面向易滑地面的混合动力弹跳机器人及其控制方法

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