申请/专利权人：罗克韦尔自动化技术公司

申请日：2020-12-03

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN112910367B

主分类号：H02P23/14

分类号：H02P23/14;H02P23/24;H02P21/14;H02P21/18

优先权：["20191203 US 16/702,350"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.06.22#实质审查的生效;2021.06.04#公开

摘要：本公开内容涉及编码器偏移精细调谐。对于编码器偏移精细调谐，处理器以第三偏移步长迭代地减小电机的编码器偏移误差直到电机启动为止。处理器以第一偏移步长迭代地修改沿正方向转动的电机的编码器偏移直到电机停止为止。处理器还将编码器偏移记录为第一编码器偏移。处理器以第一偏移步长迭代地修改编码器偏移直到电机开始沿负方向转动为止。负方向与正方向相反。处理器以第二偏移步长迭代地修改编码器偏移直到电机停止为止。处理器将编码器偏移记录为第二编码器偏移。另外，处理器根据第一编码器偏移和第二编码器偏移来计算最终编码器偏移。

主权项：1.一种编码器偏移计算方法，包括：通过使用处理器来测量电机的初始编码器偏移；以第三偏移步长迭代地减小所述电机的所述初始编码器偏移直到所述电机启动为止；以第一偏移步长迭代地修改沿正方向转动的所述电机的编码器偏移直到所述电机停止为止；将停止的所述电机的编码器偏移记录为第一编码器偏移；以所述第一偏移步长迭代地修改停止的所述电机的编码器偏移直到所述电机开始沿负方向转动为止，其中，所述负方向与所述正方向相反；以第二偏移步长迭代地修改沿所述负方向转动的所述电机的编码器偏移直到所述电机停止为止，其中，所述第二偏移步长具有与所述第一偏移步长相反的幅度；将停止的所述电机的编码器偏移记录为第二编码器偏移；以及根据所述第一编码器偏移、所述第二编码器偏移和静摩擦比率来计算最终编码器偏移，其中，所述静摩擦比率是所述负方向上的静摩擦除以所述正方向上的静摩擦。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 罗克韦尔自动化技术公司 编码器偏移精细调谐

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