申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司

申请日：2021-12-15

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN114906209B

主分类号：B62D5/04

分类号：B62D5/04

优先权：["20210209 US 17/171005"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.09.02#实质审查的生效;2022.08.16#公开

摘要：一种系统包括：处理器；以及存储指令的存储器，所述指令在由处理器执行时将处理器配置成：基于当前驾驶和环境状况来估计车辆的转向系统的齿条力；以及估计车辆的转向系统的致动器的健康状况。所述指令将处理器配置成：基于估计的齿条力和致动器的估计的健康状况来估计转向系统的致动器的最大可实现角度、速度和加速度。所述指令将处理器配置成：基于转向系统的致动器的估计的最大可实现角度、速度和加速度向转向系统提供为车辆规划的路径。

主权项：1.一种驾驶控制系统，所述系统包括：处理器；以及存储指令的存储器，所述指令在由所述处理器执行时将所述处理器配置成：基于当前驾驶和环境状况来估计车辆的转向系统的齿条力；估计所述车辆的所述转向系统的致动器的健康状况；基于所述估计的齿条力和所述致动器的估计的健康状况来估计所述转向系统的所述致动器的最大可实现角度、速度和加速度；以及基于所述转向系统的所述致动器的所述估计的最大可实现角度、速度和加速度向所述转向系统提供为所述车辆规划的路径；其中，所述指令将所述处理器配置成：基于名义驾驶和环境状况从查找表获得所述齿条力的第一值；基于所述当前驾驶和环境状况从模型获得调整因子；以及通过将所述齿条力的所述第一值与所述调整因子相乘来估计所述齿条力；计算在第一组车辆速度和第一组转向数据下的第一组齿条力；通过对所述第一组齿条力进行插值来估计针对第二组车辆速度和第二组转向数据的第二组齿条力；以及生成包括所述第一组车辆速度和第二组车辆速度的所述查找表。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 转向致动器的可实现角度、速度和加速度能力的实时估计

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