申请/专利权人：中轻长泰(长沙)智能科技股份有限公司

申请日：2022-11-01

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN115535509B

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04;H02P23/14;H02P27/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2023.01.20#实质审查的生效;2022.12.30#公开

摘要：本申请提供了一种防止堆垛机晃动的方法及装置，涉及物流设备技术领域，该方法包括：通过确定堆垛机的晃动对堆垛机的行走部件所产生的晃动转矩；并根据晃动转矩与理论转矩确定目标转矩，最后控制变频器向驱动行走部件的电机输出目标转矩；其中，理论转矩为在堆垛机不产生晃动的情况下行走部件达到目标运动状态需要变频器输出的转矩。上述方法中变频器向电机输出的目标转矩是在理论转矩的基础上考虑了晃动转矩，目标转矩中的部分转矩用于抵消晃动转矩，从而可以有效地防止堆垛机的晃动。

主权项：1.一种防止堆垛机晃动的方法，其特征在于，所述方法包括：确定堆垛机的晃动转矩，其中所述晃动转矩为所述堆垛机产生的晃动对所述堆垛机的行走部件产生的转矩；根据所述晃动转矩与理论转矩，确定目标转矩，所述理论转矩为在堆垛机不产生晃动的情况下，所述行走部件达到目标运动状态，需要变频器输出的转矩；控制所述变频器向驱动所述行走部件的电机输出所述目标转矩；所述确定堆垛机的晃动转矩，包括：根据晃动角度公式确定晃动角度，所述晃动角度表示所述堆垛机产生的晃动使得所述堆垛机的中心线偏离垂直方向的角度；根据所述晃动角度、堆垛机质量、堆垛机的重心高度以及重力常数确定所述晃动转矩；其中，所述晃动角度公式的确定方法，包括：将所述堆垛机的晃动模型简化为单摆模型，根据单摆动力学方程确定所述堆垛机的晃动对所述行走部件产生的晃动转矩的第一转矩公式；将所述堆垛机的晃动模型简化为刚体定轴转动模型，根据刚体定轴转动定律确定所述堆垛机的晃动对所述行走部件产生的晃动转矩的第二转矩公式；根据所述第一转矩公式和所述第二转矩公式，确定所述晃动角度的微分方程；对所述微分方程进行求解，确定所述晃动角度公式。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中轻长泰(长沙)智能科技股份有限公司 防止堆垛机晃动的方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD