申请/专利权人：吉林大学

申请日：2021-10-28

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113878418B

主分类号：B24B5/40

分类号：B24B5/40;B24B5/35;B24B1/00;B24B49/00;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.01.21#实质审查的生效;2022.01.04#公开

摘要：本发明公开了一种弯管内壁智能检测与精密打磨机器人，包括摄像头、辅助支撑模块、变径支撑模块、主动式万向节、抛光打磨变径模块、抛光打磨模块，所述摄像头固定在辅助支撑模块前端，辅助支撑模块固定在变径支撑模块前端，变径支撑模块后端通过主动式万向节与所述抛光打磨变径模块连接，抛光打磨模块与抛光打磨变径模块的支撑杆铰接。本发明使得弯管内壁检测系统以及弯管内壁加工系统相结合，且能够通过大角度弯头，还具有不同管径的自适应能力。

主权项：1.一种弯管内壁智能检测与精密打磨机器人，其特征在于，包括摄像头（1）、辅助支撑模块（2）、变径支撑模块（3）、主动式万向节（4）、抛光打磨变径模块（5）、抛光打磨模块（6）；所述摄像头（1）固定在辅助支撑模块（2）前端，辅助支撑模块（2）固定在变径支撑模块（3）前端，变径支撑模块（3）后端通过主动式万向节（4）与所述抛光打磨变径模块（5）连接；所述抛光打磨变径模块（5）包括驱动电机（503）以及变径机构，变径机构包括变径电机总成（502）、多个支撑杆（501）、一号支架轮毂（505）、二号支架轮毂（508）、主动齿轮（509）、从动齿轮（506）；所述驱动电机（503）输出端固定连接在一号支架轮毂（505）上，用于驱动所述变径机构整体旋转；变径电机总成（502）安装在二号支架轮毂（508）上，主动齿轮（509）固定在主动齿轮轴（510）上，主动齿轮轴（510）两端分别通过轴承与一号支架轮毂（505）和二号支架轮毂（508）连接，变径电机总成（502）输出端与主动齿轮轴（510）固连，驱动主动齿轮转动一定角度，多个从动齿轮（506）的结构相同，均为不完全齿轮，多个从动齿轮（506）均匀分布在主动齿轮（509）外周，从动齿轮（506）固定在从动齿轮轴（507）上，从动齿轮轴（507）的两端分别通过轴承与一号支架轮毂（505）和二号支架轮毂（508）连接，主动齿轮（509）同时与多个从动齿轮（506）啮合传动，所述多个支撑杆（501）与多个从动齿轮轴（507）分别一一对应固定连接，支撑杆（501）一端与从动齿轮轴（507）固定连接，支撑杆（501）另一端铰接一个抛光打磨模块（6）；支撑杆（501）采用阿基米德螺旋线构型；所述主动式万向节（4）包括前段端盖（401）、中段端盖（402）、旋转驱动机构、摆动机构、后段端盖（405）；前段端盖（401）固定在所述变径支撑模块（3）的支撑板（308）上；旋转驱动机构包括旋转电机（406）及旋转机构齿轮传动副，旋转电机（406）固定在前段端盖（401）内，旋转电机（406）通过旋转机构齿轮传动副驱动中段端盖（402）转动；摆动机构包括摆动电机（408）及摆动机构锥齿轮副，摆动电机（408）固定在中段端盖（402）内，摆动电机（408）通过摆动机构锥齿轮副驱动后段端盖（405）摆动；所述抛光打磨变径模块（5）固定在后段端盖（405）上；所述旋转机构齿轮传动副包括旋转驱动齿轮（407）、旋转内嵌齿轮（409）；旋转电机（406）输出轴与旋转驱动齿轮（407）固定连接，旋转驱动齿轮（407）在旋转电机（406）的驱动下作旋转运动，旋转内嵌齿轮（409）与旋转驱动齿轮（407）啮合传动，旋转内嵌齿轮（409）通过固定螺钉固定连接在中段端盖（402）内，旋转内嵌齿轮（409）同时与前段端盖（401）通过旋转关节轴承（410）连接，实现中段端盖（402）相对前段端盖（401）的旋转；所述摆动机构锥齿轮副包括摆动小锥齿轮（403）、摆动大锥齿轮（404）；摆动电机（408）输出轴与摆动小锥齿轮（403）固定连接，摆动小锥齿轮（403）在摆动电机（408）的驱动下作旋转运动，摆动大锥齿轮（404）与摆动小锥齿轮（403）啮合传动，摆动大锥齿轮（404）固定在销轴（412）上，销轴（412）固定在后段端盖（405）上，销轴（412）与中段端盖（402）铰接，实现后段端盖（405）相对中段端盖（402）的摆动动作；所述抛光打磨模块（6）包括一号轴架（601）、磨削组件主动齿轮轴（602）、磨削组件从动齿轮轴（603）、弧形弹簧（604）、打磨轮（605）、磨削组件从动齿轮（606）、磨削组件主动齿轮（607）、驱动轮（609）、二号轴架（610）；所述磨削组件主动齿轮轴（602）两端分别与一号轴架（601）和二号轴架（610）铰接，磨削组件主动齿轮（607）和驱动轮（609）均固定在磨削组件主动齿轮轴（602）上；打磨轮（605）及磨削组件从动齿轮（606）均固定在磨削组件从动齿轮轴（603）上；磨削组件从动齿轮轴（603）两端分别通过轴承与一号轴架（601）和二号轴架（610）的弧形凹槽连接；弧形弹簧（604）安装在一号轴架（601）的弧形凹槽内并与磨削组件从动齿轮轴（603）抵接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 一种弯管内壁智能检测与精密打磨机器人

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD