申请/专利权人：海信集团控股股份有限公司

申请日：2022-06-16

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN115171371B

主分类号：G08G1/01

分类号：G08G1/01

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.10.28#实质审查的生效;2022.10.11#公开

摘要：本申请提供了一种协作式道路交叉口通行方法及装置，该方法包括通过在无信控道路交叉口设置的各路侧感知设备，获取位于各车辆感知区域内的m个车辆的第一行驶信息；并通过位于各车辆感知区域内的各智能网联车辆的车载感知设备，获取各智能网联车辆的第二行驶信息，以此可确定各非智能网联车辆的第一行驶状态信息、第一行驶意图信息以及各智能网联车辆的第二行驶状态信息、第二行驶意图信息，基于各第一行驶状态信息、各第一行驶意图信息、各第二行驶状态信息以及各第二行驶意图信息生成针对位于各智能网联车辆的通行调度信息，并通过通行调度信息，即可对各智能网联车辆进行更为精准地引导调度，如此可以有效地确保无信控道路交叉口的通行安全性。

主权项：1.一种协作式道路交叉口通行方法，其特征在于，包括：针对任一无信控道路交叉口，通过在所述无信控道路交叉口设置的各路侧感知设备，获取位于各车辆感知区域内的m个车辆的第一行驶信息；并通过位于所述各车辆感知区域内的各智能网联车辆的车载感知设备，获取所述各智能网联车辆的第二行驶信息；基于所述m个车辆的第一行驶信息，确定所述m个车辆的第一行驶状态信息和第一行驶意图信息，并基于所述各智能网联车辆的第二行驶信息，确定所述各智能网联车辆的第二行驶状态信息和第二行驶意图信息；确定所述m个车辆中各非智能网联车辆的第一行驶状态信息和第一行驶意图信息；基于所述各非智能网联车辆的第一行驶状态信息、第一行驶意图信息以及所述各智能网联车辆的第二行驶状态信息、第二行驶意图信息，生成针对位于所述各车辆感知区域内的各智能网联车辆的通行调度信息；通过所述通行调度信息，对所述各智能网联车辆进行调度；基于所述m个车辆的第一行驶信息，确定所述m个车辆的第一行驶状态信息和第一行驶意图信息，包括：针对任一车辆感知区域，通过在所述无信控道路交叉口设置的针对所述车辆感知区域的视频图像采集设备，获取针对所述车辆感知区域的车辆感知区域图像，并对所述车辆感知区域图像进行识别，确定所述车辆感知区域图像中包括的至少一个车辆的第一行驶意图信息，从而确定位于各车辆感知区域内的m个车辆的第一行驶意图信息；通过在所述无信控道路交叉口设置的针对所述车辆感知区域的雷达检测设备获取位于所述车辆感知区域内的至少一个车辆的行驶状态数据，并根据位于所述车辆感知区域内的至少一个车辆的行驶状态数据确定所述至少一个车辆的第一行驶状态信息，从而确定位于各车辆感知区域内的m个车辆的第一行驶状态信息；对所述车辆感知区域图像进行识别，确定所述车辆感知区域图像中包括的至少一个车辆的第一行驶意图信息，包括：对所述车辆感知区域图像进行目标检测，确定所述车辆感知区域图像中包括的至少一个车辆的图像中心位置坐标和图像区域大小；针对所述至少一个车辆中的每个车辆，以所述车辆的图像中心位置坐标为截取基准点，根据所述车辆在所述车辆感知区域图像中的图像区域大小，从所述车辆感知区域图像中截取出所述车辆所在的图像区域；对所述车辆所在的图像区域进行意图检测，确定所述车辆的第一行驶意图信息，从而确定所述至少一个车辆的第一行驶意图信息；基于所述各智能网联车辆的第二行驶信息，确定所述各智能网联车辆的第二行驶状态信息和第二行驶意图信息，包括：针对任一车辆感知区域，通过位于所述车辆感知区域内的每个智能网联车辆的车载感知设备，获取位于所述车辆感知区域内的该智能网联车辆的行驶状态数据和行驶意图数据；根据位于所述车辆感知区域内的该智能网联车辆的行驶状态数据，确定该智能网联车辆的第二行驶状态信息，并根据位于所述车辆感知区域内的该智能网联车辆的行驶意图数据，确定该智能网联车辆的第二行驶意图信息，从而确定所述各智能网联车辆的第二行驶状态信息和第二行驶意图信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 海信集团控股股份有限公司 一种协作式道路交叉口通行方法及装置

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