申请/专利权人：北京北汽李尔汽车系统有限公司

申请日：2023-11-21

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117260003B

主分类号：B23K26/362

分类号：B23K26/362;B23K26/70;B25J9/16;G06V10/26;G06T7/246;G06T7/73;G06V20/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开

摘要：本发明提供了一种汽车座椅骨架自动摆件打钢刻码方法及系统，涉及自动摆件打钢刻码技术领域，包括：当上料车和上料组件对接完成时，扫描第一工作台获得第一图像采集结果，进行语义分割获得零件标识区域，构建三维虚拟坐标系获得定位坐标，进行抓取轨迹规划，生成一、二、三阶段抓取控制参数，从第一工作台抓取第一零件转运至第二工作台进行打钢刻码，完成时抓取转运至第三工作台进行打钢刻码工装，完成时抓取转运至第四工作台，激活下料车和所述下料组件对接，运输打钢刻码完成零件。本发明解决了现有技术靠人工完成摆件，并且设备在打钢刻码的过程中会产生噪音对该岗位的操作者造成损伤，导致效率低、自动化程度低、工作环境差的技术问题。

主权项：1.一种汽车座椅骨架自动摆件打钢刻码方法，其特征在于，应用于汽车座椅骨架自动摆件打钢刻码系统，所述系统和自动摆件打钢刻码装置通信连接，所述自动摆件打钢刻码装置包括视觉组件、上料组件、下料组件、打钢刻码组件、抓取装置、机器人和打钢刻码工装组件，所述方法包括：当上料车和上料组件对接完成时，激活视觉组件扫描上料组件的第一工作台，获得第一图像采集结果；对第一图像采集结果进行语义分割，获得零件标识区域；构建三维虚拟坐标系，对自动摆件打钢刻码装置和所述零件标识区域进行定位，获得抓取装置定位坐标、零件定位坐标、打钢刻码组件的第二工作台定位坐标、打钢刻码工装组件的第三工作台定位坐标和下料组件的第四工作台定位坐标；激活机器人接收所述抓取装置定位坐标、所述零件定位坐标和所述第二工作台定位坐标进行抓取轨迹规划，生成一阶段抓取控制参数；激活机器人接收所述第二工作台定位坐标和所述第三工作台定位坐标进行抓取轨迹匹配，生成二阶段抓取控制参数；激活机器人接收所述第三工作台定位坐标和所述第四工作台定位坐标进行抓取轨迹规划，生成三阶段抓取控制参数；基于所述一阶段抓取控制参数控制所述抓取装置从所述第一工作台抓取第一零件转运至第二工作台进行打钢刻码，当所述打钢刻码组件生成打钢刻码完成信号时，基于所述二阶段抓取控制参数控制所述抓取装置从所述第二工作台抓取所述第一零件转运至第三工作台进行打钢刻码工装；当生成打钢刻码工装完成信号时，基于所述三阶段抓取控制参数控制所述抓取装置从所述第三工作台抓取所述第一零件转运至第四工作台，激活下料车和所述下料组件对接，运输打钢刻码完成零件；其中，激活机器人接收所述抓取装置定位坐标、所述零件定位坐标和所述第二工作台定位坐标进行抓取轨迹规划，生成一阶段抓取控制参数，包括：以所述抓取装置定位坐标为起点坐标，以所述零件定位坐标为中点坐标，以所述第二工作台定位坐标为终点坐标；连接所述起点坐标和所述中点坐标，生成第一运动路径，连接所述中点坐标和所述终点坐标，生成第二运动路径；获得抓取装置预设通行体积，以所述第一运动路径为轴线进行扩充，生成第一轨迹通道，以所述第二运动路径为轴线进行扩充，生成第二轨迹通道；获得所述第一轨迹通道的第一障碍物分布位置集，以及所述第二轨迹通道的第二障碍物分布位置集；基于所述第一障碍物分布位置集和所述抓取装置预设通行体积，对所述第一轨迹通道进行调节，生成第三轨迹通道；基于所述第二障碍物分布位置集和所述抓取装置预设通行体积，对所述第二轨迹通道进行调节，生成第四轨迹通道；根据所述第三轨迹通道和所述第四轨迹通道，生成所述一阶段抓取控制参数。

全文数据：

权利要求：

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