申请/专利权人：安徽工业大学

申请日：2017-12-28

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN107969366B

主分类号：A01K61/80

分类号：A01K61/80;H02S20/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2018.05.25#实质审查的生效;2018.05.01#公开

摘要：本发明公开了一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，属于水产养殖设备技术领域。本发明包括投饵船、补料装置和遥控装置，投饵船上设置太阳能电池板、蓄电池、下料装置和投料装置，补料装置设置于岸边；太阳能电池板设置在船体的支撑板上，蓄电池为船体在水面航行，及下料装置和投料装置工作提供电能；所述的投料装置设置在下料装置下方，下料装置存储饵料，并将饵料输送给投料装置，投料装置将饵料撒出；所述的遥控装置用于遥控投饵船在水面作业。本发明既解决了传统投饵设备的供电问题又解决了移动不灵活的问题，实现了定点投饵、重点区域投饵和全覆盖投饵，能够满足水产养殖户的需求，具有很强的适应性和移动性。

主权项：1.一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其特征在于：包括投饵船、补料装置和遥控装置，投饵船上设置太阳能电池板（22）、蓄电池（23）、下料装置和投料装置，补料装置设置于岸边；其中，太阳能电池板（22）设置在船体的支撑板（12）上，该太阳能电池板（22）经太阳能电池板控制器连接蓄电池（23），蓄电池（23）为船体在水面航行，及下料装置和投料装置工作提供电能；所述的投料装置设置在下料装置下方，下料装置存储饵料，并将饵料输送给投料装置，投料装置将饵料撒出；所述的遥控装置用于遥控投饵船在水面作业；所述的下料装置包括料箱（31），该料箱（31）底部为一弧形底板，在弧形底板的最低点开有孔，连通落料通道（33），料箱（31）的顶部设置有饵料筛（32）；所述的落料通道（33）下部设置有送料抽屉（44），该送料抽屉（44）内部设置有第一料道（441）和第二料道（442），第一料道（441）和第二料道（442）的通道直径不同；送料抽屉（44）的一侧通过连杆（43）与转盘（42）相连，转盘（42）受第一电机（41）驱动在水平方向上转动，进而带动送料抽屉（44）在水平方向上往复移动；所述的投料装置设置在落料通道（33）的正下方，该投料装置包括第二电机（51）、减速箱（52）和甩料盘（53），第二电机（51）经减速箱（52）与甩料盘（53）的转轴（537）相连，该第二电机（51）带动甩料盘（53）在水平方向上转动，饵料落入甩料盘（53）被沿水平方向撒出；所述的甩料盘（53）包括上料盘（531）、下料盘（533）、挡板（534）和转轴（537），其中，转轴（537）与下料盘（533）相连，下料盘（533）背离转轴（537）的一面间隔设置多个挡板（534），上料盘（531）通过挡板（534）与下料盘（533）连为一体；所述的上料盘（531）的边缘设置有挡围（532），且上料盘（531）上开设有多个料孔（536）；所述的挡围（532）处设置有滚刀（535），且沿挡围（532）高度方向设置有多于2层的滚刀（535）；所述的料孔（536）中设置有滤网；利用投饵船进行投饵作业，设计三种喂养方式，第一是自主移动式投饵，加入了多船协作功能，假设水域是四边形，将其分成四块，四艘投饵船，在每块区域的岸边都有补料装置，当投饵船完成作业及时返回，补料装置补料，中央处理器调控距离最近的已经完成工作的投饵船前来协作作业；第二种是有效路径规划移动投饵，包括点到点投饵和区域分割重点投饵，点到点投饵先通过系统内部的蚁群算法来计算出最短路径，按照得到的路径来进行巡航投饵，区域分割重点投饵在点到点投饵的基础上加上遥控原理，控制投饵船的走向和投饵量的切换；第三种是区域遍历全覆盖自动投饵，通过遗传算法建立所想要的投饵利用率最大化的目标函数，投饵未知参数和已知参数得到一个方程，通过参数之间的限制让目标函数值最大，使得鱼群得到更快生长。

全文数据：一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统技术领域[0001]本发明涉及水产养殖设备技术领域，更具体地说，涉及一种用于渔业养殖的水面自主巡航式太阳能投饵船。背景技术[0002]近年来，我国的水产养殖业发展很快，随着渔业生产结构的不断优化，科学养鱼技术的不断普及，自动投饵机能够节省人工、抛撒均匀，有利于鱼的摄食，节约饲料;又不会造成鱼塘的水体污染，使鱼塘保持一个良好的生态系统;且又可创高产、增效益，因此采用机械代替人工投饲料已被普遍认可。[0003]但随着我国城镇化进程的不断深入，使得水产养殖区域越来越偏僻，而市面上大部分传统投饵机都是采用交流电源或者直流电瓶供电，偏远区域电网基本覆盖不到，给以上的偏远地区或者电力无法送达的地区投饵机提供交流电源带来很大的困难;而电瓶又需要经常手动去充电，使用非常不方便，费时费力，增加养殖成本。养殖户购买这些投饵装置^本上都是固定在岸边，使用电缆接岸上的电源，这只能起到局部投饵的作用，因此需要购买多台投饵机才能满足整个池塘的需求，养殖户不愿意定期对投饵机进行更换升级，不利于渔业自动化发展。[0004]另一方面岸基式抛撒饵料后，鱼群来集中投饵点进食，这样不仅会加重鱼群抢食的现象、，尤其是一般鱼塘都是综合养殖，鱼和鱼之间存在天敌性，而且个别种类的鱼抢食能力强，这些都大大不利于鱼群均匀生长，同时岸基式投饵也会造成投饵点处水体中氧的含量偏低，造成缺氧的现象，溶氧量的降低，会导致鱼类摄食和消化系统的下降，同时呼吸作用加强也会导致消耗能量增高，影响鱼群的正常生长，减少养殖者的收入，这些都是养殖者不想看到的现象。而且，最近几年，投饵机产品经常出现安全问题，例如，由于投饵机大部分都是使用铁、不锈钢和招型材等金属做外壳，金属是导电的，这就导致投饵机带电，养殖户触电致究其原因可能是部分投饵机产品本身问题;也有可能是养殖户操作不当导致的；也有可能是投馆机使用年限过长、开机时间过久、线路老化导致的。而这些偏远地区往往日照时间长，光照强度大，太阳能资源丰富，因而研制一款安全高效能够在水面自主巡航式太阳能投饵船具有一定的实用价值。[0005]目前，市场上大部分都是岸基式投饵机，例如专利申请CN105961262A公开了一种使用太阳能供电的岸基式投饵机，其工作方式是放置在池塘岸边进行投饵，使用直流电机及^盘转动进行抛洒在集中投饵点，吸引远处的鱼群集中投饵点进食，但是此投饵机不能进行自动导航投馆，无法实现定点投饵，且转移性差，需要拆卸再组装的形式进行转移，且转移后还需要重新布置支撑平台，非常不方便。[0006]市场上还有少量的移动式投饵船，例如专利申请CN2〇3709044U公开了一种池塘遥控自动投惧船，其通过遥控器操纵投饵船自动投料，实现定时、定点、定量投放饲料，这种方式还是需要$来操作，无法真正解放人力，养殖成本还是很高，且人的肉眼是无法看到很远的地方，当需要在某个区域投饵时，肉眼的判定只能是一个大概，每次投饵点、投饵路线二的隨机性，尤沄头现具止的定时、定点、定量投饵。市场上还有一些铁丝牵引的移动式投i：耳船，但是其移动范围有限，起不到全局投惧的效果。发明内容[0007]1•发明要解决的技术问题、本发明针对传统投饵设备依靠常规电力，成本高、耗电量大、投饵效率低、动力消^大，并郷S施目小，控制不灵活，控制方式不錢等缺点，提供了i删于渔业养殖的;^日能投馆系统;本发明既解决了传统投馆设备的供电问题又解决了移动不灵活的问题，实现了定点投饵、重点区域投饵和全覆盖投饵，能够满足水产养殖户的需求具有的适应性和移动性。[0009]2•技术方案[0010]为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：[0011]本发明的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，包括投饵船、补料装置和遥控装置，投饵船上设置太阳能电池板、蓄电池、下料装置和投料装置，补料装置设置于岸边;其中、，太阳能电池板设置在船体的支撑板上，该太阳能电池板经太阳能电池板控制器连接蓄电池，蓄电池为船体在水面航行，及下料装置和投料装置工作提供电能;所述的投料装置设置在下料装置下方，下料装置存储饵料，并将饵料输送给投料装置，投料装置将饵料撒出.所述的遥控装置用于遥控投饵船在水面作业。’[0012]更进一步地，所述的支撑板上设置有支撑架，太阳能电池板设置在该支撑架上，且支撑架上设置有滑槽，支撑架侧部安装有电机，电机带动太阳能电池板沿滑槽移动，以调整太阳能电池板的角度。[0013]更进一步地，所述的下料装置包括料箱，该料箱底部为一弧形底板，在弧形底板的最低点开有孔，连通落料通道，料箱的顶部设置有饵料筛。[0014]更进一步地，所述的落料通道下部设置有送料抽屉，该送料抽屉内部设置有第一料道和第二料道，第一料道和第二料道的通道直径不同；送料抽屉的一侧通过连杆与转盘相连，转盘受第一电机驱动在水平方向上转动，进而带动送料抽屉在水平方向上往复移动。[0015]更进一步地，所述的投料装置设置在落料通道的正下方，该投料装置包括第二电机、减速箱和甩料盘，第二电机经减速箱与甩料盘的转轴相连，该第二电机带动甩料盘在水平方向上转动，饵料落入甩料盘被沿水平方向撒出。[0016]更进一步地，所述的甩料盘包括上料盘、下料盘、挡板和转轴，其中，转轴与下料盘相连，下料盘背离转轴的一面间隔设置多个挡板，上料盘通过挡板与下料盘连为一体;所述的上料盘的边缘设置有挡围，且上料盘上开设有多个料孔。[0017]更进一步地，所述的挡围处设置有滚刀，且沿挡围高度方向设置有多于2层的滚刀;所述的料孔中设置有滤网。[0018]更进一步地，所述的投饵船设置有电子模块控制装置，该电子模块控制装置包括中央处理器、温度传感器模块、湿度传感器模块、压力传感器模块和GPS导航模块，温度传感器模块检测水体温度，湿度传感器模块检测空气湿度，压力传感器模块检测料箱中剩余饵料量，GPS导航模块记录船体的位置和速度，均反馈至中央处理器，中央处理器经电机驱动模块控制各工位电机动作。[0019]更进一步地，所述的投傅船设置有避障装置，该避障装置包括超声波测距模块，超声波测距模块探测前方障碍物，并将探测结果反馈至中央处理器。[0020]更进一步地，所述的补料装置包括补料架、补料箱、补料套筒、第三电机，补料箱设置于补料架上部，该补料箱的底部连接补料套筒，补料套筒为弹性可伸缩结构;第三电机设置于补料箱侧部，该第三电机通过带动齿轮，进而带动伸出轴打开补料箱底部料仓门。[0021]3.有益效果。[0022]采用本发明提供的技术方案，与己有的公知技术相比，具有如下显著效果：[0023]1本发明的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其在船体上设置太阳能电池板和蓄电池，利用太阳能电池板为船体在水面航行，及下料装置和投料装置工作提供电能；一方面合理利用了丰富的太阳能资源，节省了传统能源的损耗;另一方面，相对传纟^投傅装置使用电缆接岸上电源的方式，对投饵区域没有限制，能够满足整个池塘的投傅需求，使用更加灵活；[0024]2本发明的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其在太阳能电池板支撑架上设置滑槽，通过电机带动太阳能电池板沿滑槽移动，以调整太阳能电池板的角度，使得太阳能电池板在不同时刻、不同情况下均能有较佳的太阳能接收效果，进而保证太阳能能够得到充分利用；[°025]3本发明的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其在料箱的顶部设置饵料筛，防止结块的饵料进入落料通道导致堵塞;甩料盘的上料盘边缘设置有挡围，沿挡围高度方向设置有多于2层的滚刀，且在料孔中设置滤网；由于市面上的饵料大小不一，首先通过饵料筛进行一次筛选，将结巴的饵料筛出，然后较大的饵料在甩料盘转动产生的离心作用下被带i|J边缘挡围处，利用滚刀进行破碎处理，变成小中饵料后再通过滤网过滤进行投饵；通过此二次筛选，能够保证喂养鱼群的馆料大小适中，更符合科学养殖的要求；[0026]、（4本发明的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其饵料落入甩料盘中挡板围成的扇开；?区域，甩料盘在低速电机的带动下旋转，通过离心作用将饵料甩出去，出口成130度，馆料抛洒呈一个扇形面，可以实现均勻投馆；[0027]、、5、本发明的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其在落料通道下部设置送料^由屉，该送料抽屉能在水平方向上往复移动，且内部设置两直径不同的送料通道，此处设计能够在快速输送饵料和精确控制饵料量之间进行选择，根据养殖鱼群种类的不同，考虑投饵量，避免饵料投放过多造成浪费；=028]、（6本发明的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其设置温度传感器模块检=水巧温度，湿度传感器模块检测空气湿度，压力传感器模块检测料箱中剩余饵料量，Gps块记录船体的位置和速度，超声波测距模块探测前方障碍物，并能够及时将检测数=送给中央处，中央处理器能够娜获棚反馈信息，实时纏_行进速度、^进路线、是否投饵及投饵量，并可及时补料，整个投饵船的工作更加智能化；麵—种麵于渔鮮麵太酿御^雜，其在職麗有补料装置，^补料袭置此够实现全自动投饵船自动补料，真正解放人力。附图说明[0030]图1为本发明中投饵船的立体结构示意图；LUUJIJ图2为本发明中投饵船的正视图；[0032]图3为本发明中投饵船的正面剖视图；[0033]图4为本发明中甩料盘的立体结构示意图；[0034]图5为本发明中甩料盘的正视图；[0035]图6为图5的A-A面剖视图；[0036]图7为本发明中补料装置的结构示意图；[0037]图8为本发明中投傅船硬件和软件系统电路连接图；[0038]图9为本发明中投饵船硬件模块电路连接图。[0039]示意图中的标号说明：C0040]U、f筒；I2、支撑板;13、螺旋桨;21、支撑架;22、太阳能电池板;23、蓄电池;31、料箱;32、馆料筛;33、落料通道;41、第一电机;42、转盘;43、连杆;44、送料抽屉;441、第一料道;442、第二料道;51、第二电机;似、减速箱;幻、甩料盘;、上料盘;5似、挡围；幻3、下料^;534、挡板;535、滚刀；536、料孔;537、转轴;則、补料架;似、阶梯;㈤、补料箱;补料套筒;65、第三电机;66、支撑座;67、齿轮;68、伸出轴。具体实施方式[0041]为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。[0042]实施例1[0043]结合图丨、图2和图3,本实施例的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，包括投饵船、太阳能发电装置、电子模块控制装置、导航装置、避障装置、下料装置和投饵装置。[0044]所述的船体包括两个浮筒11、与浮筒n连接的支撑板12和两个螺旋桨13,螺旋桨13放^在投饵船的尾部，在支撑板12上设有槽口，在槽口内放置蓄电池幻，固定蓄电池幻的平面;©动，防止蓄电池23由于船体的运动划出支撑板12掉入水中，这属于投饵船的动力部分。[0045]所述的太阳能发电装置包括支撑架21、太阳能电池板22,太阳能电池板22设置在该支撑架21上，支撑架21上设置有滑槽，方便太阳能电池板22上下移动，支撑架21侧部安装有电机，电机带动太阳能电池板22沿滑槽移动，以调整太阳能电池板22的角度，使得太阳能电，板22接收能量效果最佳。结合图8,安装在支撑架21上的太阳能电池板22，用导线与太阳能电池板控制器连接，太阳能电池板控制器具有稳压和防止蓄电池23过充过放的作用，太阳能电^板控制器连接蓄电池23,用来储存太阳能并且作为投饵船的动力原件，为船体在水面航行，及下料装置和投料装置工作提供电能。[00=]所述^下料装置包括料箱31，该料箱31底部为一弧形底板，在弧形底板的最低点开有孔、，连通g料通道33，保证落料通道；33处的位置为最低。料箱幻的顶部设置有饵料筛32,馆料容易受潮，恽料筛似的主要作用是防止结块的馆料进入落料腫幻导致堵塞。臟的落料通道33下部设置有送料抽屉44,该送料抽屉44内部设置有第一料道441和第二料道442,第-料道^41和第一料道442的通道直径不同；送料抽屉44的—则通过连杆43与转盘似相连:转盘4、2受第-电机41驱动在水平方向上转动，进而带动送料抽屉44在水平方向上往复移动。本实施例可以实现两种投饵方式，在快速输送饵料和精确控制饵料量之间进行选择。在水域撕，养殖鋪种类的不同，需要特殊考紐觸，如果傅料投放过多会造成浪费，而且对于鱼群生长也不利。[0047]所述的投料装置设置在落料通道33的正下方，下料装置存储饵料，并将饵料输送给投料装置，投料装置将饵料撒出。结合图4、图5和图6,该投料装置包括第二电机51、减速箱52和甩料盘M，第二电机51经减速箱52与甩料盘53的转轴53了相连，该第二电机51带动甩料盘53在水平方向上转动，饵料落入甩料盘53被沿水平方向撒出，第二电机51使用的是低速电机，使用低速电机可以降低饵料的破损率，将甩料盘53做成圆盘形式，通过离心作用把饵料甩出去，出口成130度，饵料抛洒呈一个扇形面，可以实现均匀投饵。所述的甩料盘53包括士料盘531、下料盘533、挡板534和转轴537，其中，转轴537与下料盘533相连，下料盘533背离转轴537的一面间隔设置多个挡板534,上料盘531通过挡板534与下料盘533连为一体；所述的上料盘531的边缘设置有挡围532,挡围532处设置有滚刀535,且沿挡围532高度方向设置4层的滚刀535;上料盘531上开设有多个料孔536,料孔536中设置有滤网。由于市面上的饵料大小不一，本实施例首先通过饵料筛32进行一次筛选，将结巴的饵料筛出，然后较大的饵料在甩料盘53转动产生的离心作用下被带到边缘挡围532处，利用滚刀535进行破碎处理，变成小中饵料后再通过滤网过滤进行投饵;通过此三次筛选，能够保证喂养鱼群的饵料大小适中，更符合科学养殖的要求。[0048]结合图9,所述的电子模块控制装置包括中央处理器、温度传感器模块、湿度传感器模块、压力传感器模块和GPS导航模块，用导线将螺旋桨与中央处理器连接的直流电机驱动模块相连，直流电机驱动模块用来控制螺旋桨的开、停和船行驶的速度大小，包括何时转弯。用导线将温度传感器模块与中央处理器相连，温度传感器贴在浮筒内侧靠左，温度传感器的作用是反馈水体温度，由于当水温很高时，鱼是不吃食的或者进食率很低，此时按照往常投饵可能会浪费大量的饵料，所以温度高于设置的温度时，中央处理器控制下料量变小或者直接返回起始点不投饵，待温度下降后再进行正常投饵。用导线将湿度传感器模块与中央处理器相连，湿度传感器模块放置在投饵船浮筒的支撑板上，时刻检测空气湿度，一旦发现下雨或者湿度很高，中央处理器控制投饵船直接返回起始点等待，因为鱼吃食需要消耗大量的氧气，下雨天水中的氧气量只能供鱼儿呼吸，所以鱼儿就不会花费氧气去吃食了，因此需要待湿度下降后才能进行正常投饵。用导线将中央处理器与GPS导航模块相连，GPS作为一个接收器，主要作为记录船体的位置和速度，中央处理器与陀螺仪模块相连，主要用来防止GPS丢失信号，起记录纠正的作用。用导线将中央处理器与压力传感器模块相连，来检测料箱的饵料是否已全部投放完，压力传感器贴在投饵船料箱的底部的左侧面，主要用来检测饵料剩余量和对补料装置的控制器发出补料通知。[G049]所述的避障装置包括超声波测距模块，用导线将中央处理器与超声波测距模块相连，并置于船首用于探测前方障碍物，有利于提高测量的精确性，时时发出信号探测前方障碍物并将探测结果反馈到中央处理器来避障;船的两侧也设置有超声波测距模块，当返回到补料装置处开启工作，用来找准定位，控制投饵船两边距离补料架的位置，用来保证投饵船能正常到达规定的补料位置处。[0050]实施例2[0051]结合图7,本实施例的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，基本同实施例丨，其不同之处在于:本实施例还为投饵船设置了补料装置，所述的补料装置主要用来实现补料的作用，实现全自动投饵船自动补料，真正解放人力。该补料装置设置于岸边，包括补料架61、补料箱⑽、补料套筒M、第三电机65,补料箱63设置于补料架61上部，补料架61的侧边设置有阶梯62。本实施例使用蝶阀装置作为补料箱63对投饵船补料的开关，为了便于安装将蝶阀设计成两边，左边蝶阀占一半，蝶阀左边连接伸出轴68，伸出轴68上带有齿轮67，伸出轴68延伸处有支撑座66,第三电机65通过带动齿轮67,进而带动伸出轴68打开补料箱63底部料仓门。上位机主要起接收投饵船反馈回来的数据以及对投饵船和补料装置进行控制，补料箱63底部设置有压力传感器，压力传感器主要用来检测补料箱63是否无饵料，反馈饵料剩余量数据。补料箱63的底部连接补料套筒64,补料套筒M为弹性可伸缩结构，补料套筒64左边带有一个小孔，上面系有一根尼龙绳，尼龙绳连接直线电机，直线电机在滑槽上滑动，控制补料套筒64的上升与下降，补料套筒M前后带有两个红外传感器，作用第一是保证投饵船的料箱正好在对准补料套筒64，防止不对齐导致饵料被浪费，同时反馈数据以便投饵船进行微调位置对齐口径。第二是当进行添加饵料到投饵船的料箱时，进行判定是否停止对投饵船料箱进行补充饵料的依据。使用伺服电机带动伸出轴转动控制蝶阀装置实现控制补料箱63的关闭与开启。[0052]实施例3t〇〇53]本实施例的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，基本同实施例2,其不同之处在于:本实施例还为投饵船设置了遥控装置，所述的遥控装置包括遥控器和局域网络协议装置，遥控器是想要实现手动投饵所必须的，本实施例的遥控器上有显示屏，可以时时监控返回补料装置的料箱和投饵船的料箱饵料的数据，如此不需要去补料装置现场看数据，也可以时时调控更换投饵的量和模式，通过人工的干预，使得饵料的利用率最大。[0054]本^施例设计三种喂养方式，首先直接让下位机中央处理器发出PWM信号控制两驱^电机，iu方超声波测距模块没有探测到障碍物，两驱动电机转速相同控制投饵船保持^行，前方超声波测距模块探测到障碍物，中央处理器发出两不同的PWM指令控制驱动电机输出不同的转速形成差速，实现转弯避开障碍物，避开障碍物后继续保持直行。第一是自主移动式投饵，这种方式顾名思义就是能够自动导航、自动投饵，不过本实施例区别于其他方案之处在于其中加入了多船协作这个功能，因为考虑到在大水域作业，投饵船的数量很多的时候，所有的船都有自己的作业区域，就像网箱养殖一样，假设水域是四边形，将其分成四块，四艘投饵船，在每块区域的岸边都有补料装置，当投饵船完成作业及时返回，补料装^不仅可以补料，同时也是小船的安置点。当某个投饵船饵料用完，如果返回岸边补料仓补料，这样等待补料结束后再返回工作，浪费时间，也增加了成本，同时如果投饵船电量很低，可以让小船直接停船充电，所以让中央处理器调控距离最近的已经完成工作的投饵船前来协作作业。第二种是有效路径规划移动投饵，也称轨迹投饵，轨迹投饵有两种形式，包括点到点投饵和区域分割重点投饵，点到点投饵是先通过系统内部的蚁群算法来计算出最短足各径，此算法是棚㈣算賊條娜出細，假设有个職点，臟有贱蚁，把只妈蚁放在个聚集点_h，将肺的嫩计算下—个贿点_藤棚概軸大小讎路线，在完成一次行^之后（要么是从一个投饵点到另一个投饵点，要么就是完成多个聚集点的访问沁马上就更新二次航迹上的信息素浓度信息，直到最后全部蚂蚁访问了所有的投饵点，通过一系列算法求解，最后得到一个最优路线，让能量达到最低，投饵效率最高，按照得到的路径^进行巡紐傅，而区域分割投傅是在点点投刪基础上加上了遥控原理，因为现在的水产养殖大部分的综合养殖或者网箱养殖方式，分繼聽证了投铒量的差异化下位机中央处理器控制投t耳下料口开口大小和开口方式或者使用遥控器上面的上下左右中按钮来控制投傅船的走向和投傅量的切换，在补料装置和投馆装置处做了补充），这种方式不仅应用在养鱼上，也可以应用在养殖虾、蟹和鳖，相对于鱼而言，虾、蟹和鳖在水中是很少运动的，而且不会尾随投饵船吃食，因此我们需要使用特殊投饵的方式，重点分割投饵。第三种就是区域遍历全覆盖自动投饵，这种投饵是在基于已知水域环境，投傅设备的投饵性能下，通过遗传算法来建立自己所想要的投饵利用率最大化的目标函数，投饵未知参数和己知参数得到一个方程，通过参数之间的限制让目标函数值最大，使得鱼群得到更快生长。[0055]以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

权利要求：1.一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其特征在于:包括投饵船、补料装置和遥控装置，投饵船上设置太阳能电池板22、蓄电池2¾、下料装置和投料装置，补料装置设置于岸边;其中，太阳能电池板2¾设置在船体的支撑板（12上，该太阳能电池板22经太阳能电池板控制器连接蓄电池23，蓄电池2¾为船体在水面航行，及下料装置和投料装置工作提供电能;所述的投料装置设置在下料装置下方，下料装置存储饵料，并将饵料输送给投料装置，投料装置将饵料撒出；所述的遥控装置用于遥控投饵船在水面作业。2.根据权利要求1所述的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其特征在于:所述的支撑板（12上设置有支撑架（21，太阳能电池板22设置在该支撑架（21上，且支撑架21上设置有滑槽，支撑架21侧部安装有电机，电机带动太阳能电池板22沿滑槽移动，以调整太阳能电池板22的角度。3.根据权利要求2所述的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其特征在于:所述的下料装置包括料箱31，该料箱31底部为一弧形底板，在弧形底板的最低点开有孔，连通落料通道33，料箱31的顶部设置有饵料筛32。4.根据权利要求3所述的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其特征在于:所述的落料通道33下部设置有送料抽屉44，该送料抽屉44内部设置有第一料道441和第二料道442，第一料道441和第二料道442的通道直径不同；送料抽屉44的一侧通过连杆43与转盘42相连，转盘42受第一电机41驱动在水平方向上转动，进而带动送料抽屉44在水平方向上往复移动。5.根据权利要求3或4所述的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其特征在于:所述的投料装置设置在落料通道33的正下方，该投料装置包括第二电机51、减速箱52和甩料盘5¾，第二电机51经减速箱52与甩料盘5¾的转轴537相连，该第二电机51带动甩料盘53在水平方向上转动，饵料落入甩料盘53被沿水平方向撒出。6.根据权利要求5所述的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其特征在于:所述的甩料盘53包括上料盘531、下料盘M3、挡板534和转轴537，其中，转轴537与下料盘533相连，下料盘533背离转轴537的一面间隔设置多个挡板534，上料盘531通过挡板534与下料盘533连为一体;所述的上料盘531的边缘设置有挡围（532，且上料盘531上开设有多个料孔536。7.根据权利要求6所述的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其特征在于:所述的挡围（532处设置有滚刀535，且沿挡围（53¾高度方向设置有多于2层的滚刀535;所述的料孔536中设置有滤网。8.根据权利要求7所述的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其特征在于:所述的投饵船设置有电子模块控制装置，该电子模块控制装置包括中央处理器、温度传感器模块、湿度传感器模块、压力传感器模块和GPS导航模块，温度传感器模块检测水体温度，湿度传感器模块检测空气湿度，压力传感器模块检测料箱31中剩余饵料量，GPS导航模块记录船体的位置和速度，均反馈至中央处理器，中央处理器经电机驱动模块控制各工位电机动作。9.根据权利要求8所述的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其特征在于:所述的投饵船设置有避障装置，该避障装置包括超声波测距模块，超声波测距模块探测前方障碍物，并将探测结果反馈至中央处理器。10.根据权利要求9所述的一种适用于渔业养殖的太阳能投饵系统，其特征在于:所述的补料装置包括补料架61、补料箱63、补料套筒64、第三电机65，补料箱63设置于补料架61上部，该补料箱63的底部连接补料套筒64，补料套筒64为弹性可伸缩结构;第三电机65设置于补料箱63侧部，该第三电机65通过带动齿轮67，进而带动伸出轴68打开补料箱63底部料仓门。

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