申请/专利权人：国网山西省电力公司超高压变电分公司

申请日：2021-10-13

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113814953B

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.04.08#专利申请权的转移;2022.03.11#著录事项变更;2022.01.07#实质审查的生效;2021.12.21#公开

摘要：本发明涉及一种巡检机器人的履带自动找平方法、系统及电子设备，其中方法包括：对实时图像进行图片增强得到增强后的实时图像；将激光点云与增强后的实时图像进行匹配得到增强后的实时图像上的像素坐标与相应激光点坐标；根据像素坐标和激光点坐标构建位姿计算方程；对位姿计算方程进行迭代求解得到巡检机器人的当前位姿；对激光点云进行滤波得到地面激光点集合；对地面激光点集合进行平面拟合得到基准平面；根据基准平面调整巡检机器人的履带使得当前位姿与基准平面平行。本发明通过利用根据基准平面调整巡检机器人的履带使得当前位姿与基准平面平行，可以使巡检机器人时刻与地面平行，进而提高了巡检机器人的平衡性能。

主权项：1.一种巡检机器人的履带自动找平方法，其特征在于，包括：获取巡检机器人的实时图像和激光点云；对所述实时图像进行图片增强得到增强后的实时图像；将所述激光点云与所述增强后的实时图像进行匹配得到所述增强后的实时图像上的像素坐标与相应激光点坐标；根据所述像素坐标和所述激光点坐标构建映射方程；根据所述映射方程得到位姿计算方程；对所述位姿计算方程进行迭代求解得到巡检机器人的当前位姿；对所述激光点云进行滤波得到地面激光点集合；对所述地面激光点集合进行平面拟合得到基准平面；根据所述基准平面调整所述巡检机器人的履带使得当前位姿与所述基准平面平行；所述根据所述像素坐标和所述激光点坐标构建映射方程，包括：采用公式： 建立映射方程；其中R表示旋转矩阵，t表示平移矩阵，表示激光点坐标，Vi表示投影矩阵，pi表示像素坐标；所述位姿计算方程为： 其中，表示投影点坐标，I3表示3阶单位矩阵。

全文数据：

权利要求：

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