申请/专利权人：苏州澄富自动化设备有限公司

申请日：2019-04-22

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN110092085B

主分类号：B65D61/00

分类号：B65D61/00;B65D85/48;B65D88/56

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.11.23#著录事项变更;2019.08.30#实质审查的生效;2019.08.06#公开

摘要：本发明揭示了一种倾角机，其包括底座3、承载放置框1的支撑座4以及均连接于所述底座3上的座体32和驱动装置5，所述支撑座4一端设置有与座体32旋转配合的转轴43，另一端连接于所述驱动装置5，所述驱动装置5驱动所述支撑座4绕所述转轴43转动，从而使所述支撑座4上的放置框1倾斜。通过设置固定放置框的支撑架以及驱动支撑架倾斜的驱动装置，使得放置框能够方便的倾斜，进一步使放置框内的液晶玻璃面板朝向一个方向倾斜，便于机器人准确的吸取液晶玻璃面板，提高生产效率。

主权项：1.一种倾角机，其特征在于：其包括底座（3）、承载放置框（1）的支撑架（4）以及均连接于所述底座（3）上的座体（32）和驱动装置（5），所述支撑架（4）一端设置有与座体（32）旋转配合的转轴（43），另一端连接于所述驱动装置（5），所述驱动装置（5）驱动所述支撑架（4）绕所述转轴（43）转动，从而使所述支撑架（4）上的放置框（1）倾斜；所述底座（3）左右两侧均设置有座体（32），所述支撑架（4）左右两侧对应设置有与所述座体（32）配合的转轴（43）；所述支撑架（4）包括支撑所述放置框（1）底部的基部框架（40）以及支撑所述放置框（1）侧面的立式框架（41）；所述基部框架（40）上设置有第一滚筒排（45），所述底座（3）上设置有与所述第一滚筒排（45）相邻的第二滚筒排（35），所述第一滚筒排（45）和所述第二滚筒排（35）支撑所述放置框（1）；所述基部框架（40）水平时，所述第一滚筒排（45）和第二滚筒排（35）平齐；所述驱动装置（5）包括连杆（53）和连接于所述底座（3）上的电动滑台（50），所述电动滑台（50）包括滑台（501），所述连杆（53）两端分别与所述滑台（501）和所述支撑架（4）可旋转连接；其还包括安装于所述立式框架（41）上的固定板（60）以及安装于所述固定板（60）左右两侧的左右夹持组件（61），所述左右夹持组件（61）限制所述放置框（1）的左右位置；所述左右夹持组件（61）包括连接于所述固定板（60）上的第一气缸（610）和由所述第一气缸（610）驱动作直线运动的第一夹板（612）；且所述左右夹持组件（61）还包括与所述第一气缸（610）的活塞杆相连的过渡板（611）以及与所述过渡板（611）相连的所述第一夹板（612），所述过渡板（611）以及所述固定板（60）之间设置有第一滑轨（613），所述第一气缸（610）能驱动所述过渡板（611）沿所述第一滑轨（613）移动，从而驱动所述第一夹板（612）左右移动；其还包括安装于所述第一夹板（612）上的前后夹持组件（62），所述前后夹持组件（62）限制所述放置框（1）的前后位置；所述前后夹持组件（62）包括连接于所述第一夹板（612）上的电机（620）、与所述电机（620）相连的丝杠（621）、连接于所述丝杠（621）上的丝杠螺母（622）、连接于所述丝杠螺母（622）上的连接板（623）以及连接于所述连接板（623）上的第二夹板（624），所述电机（620）驱动所述第二夹板（624）沿前后方向移动；其还包括安装于所述固定板（60）左右两侧的限位组件（8），所述限位组件（8）包括安装于所述固定板（60）上的第二气缸（80）以及与所述第二气缸（80）相连的挡板（81），所述挡板（81）限制所述第一气缸（610）的缩回位置。

全文数据：一种倾角机技术领域本发明涉及一种倾角机，该倾角机特别适用于放置液晶玻璃面板。背景技术现有技术中，如图1所示，为防止液晶玻璃面板表面发生损坏，其通常竖直、间隔地排列放置在放置框1内如图1和图2所示，放置框1通常由PP丙烯聚合物材质制成，其内部相对两侧设有竖直的隔板11将液晶玻璃面板2竖直地隔开，为了方便的将液晶玻璃面板2置入隔板11内，相邻隔板11之间的宽度要大于液晶玻璃面板2的厚度。由于盛放有玻璃面板的放置框1较重，放置框1通常通过叉车进行运送。在将液晶玻璃面板2从放置框1内取出进行加工时，为节省人力，提升自动化水平和生产效率，工厂内通常采用带吸盘夹具的工业机器人将液晶玻璃面板2从放置框1内吸附后取出在放置框1内一侧设置有空腔10供吸盘夹具伸入，吸附液晶玻璃面板2后取出，但是，由于放置框1竖直放置时，玻璃面板2可能会随机地向前倾或向后倾，而工业机器人根据设定的程序往往只能在一个方向上吸附玻璃面板2，例如，程序设定其只能吸附向后倾斜的玻璃面板2，当玻璃面板2向前倾斜时，工业机器人会因为吸附不到玻璃面板2而报警，此时，需要工作人员前去排查问题，不利于生产效率的提高。发明内容本发明的目的在于针对现有技术中的上述缺陷，提供一种倾角机，能够使放置框保持倾斜，使框内的玻璃面板的倾斜方向保持一致，从而保证机械手能准确吸取玻璃面板，提高生产效率。为实现上述发明目的，本发明采用了如下技术方案：一种倾角机，包括底座、承载放置框的支撑座以及均连接于所述底座上的座体和驱动装置，所述支撑座一端设置有与座体旋转配合的转轴，另一端连接于所述驱动装置，所述驱动装置驱动所述支撑座绕所述转轴转动，从而使所述支撑座上的放置框倾斜。此外，本发明还提出如下附属技术方案：所述驱动装置包括连杆和连接于所述底座上的电动滑台，所述电动滑台包括滑台，所述连杆两端分别与所述滑台和所述支撑架可旋转连接。所述底座左右两侧均设置有座体，所述支撑架左右两侧对应设置有与所述座体配合的转轴。所述支撑架包括支撑所述放置框底部的基部框架以及支撑所述放置框侧面的立式框架。所述基部框架上设置有第一滚筒排，所述底座上设置有与所述第一滚筒排相邻的第二滚筒排，所述第一滚筒排和所述第二滚筒排支撑所述放置框。所述基部框架水平时，所述第一滚筒排和第二滚筒排平齐。所述倾角机还包括安装于所述立式框架上的固定板以及安装于所述固定板左右两侧的左右夹持组件，所述左右夹持组件限制所述放置框的左右位置。所述左右夹持组件包括连接于所述固定板上的第一气缸和由所述第一气缸驱动作直线运动的第一夹板。所述倾角机还包括安装于所述第一夹板上的前后夹持组件，所述前后夹持组件限制所述放置框的前后位置。所述前后夹持组件包括连接于所述第一夹板上的电机、与所述电机相连的丝杠、连接于所述丝杠上的丝杠螺母、连接于所述丝杠螺母上的连接板以及连接于所述连接板上的第二夹板，所述电机驱动所述第二夹板沿前后方向移动。所述倾角机还包括安装于所述固定板左右两侧的限位组件，所述限位组件包括安装于所述固定板上的第二气缸以及与所述第二气缸相连的挡板，所述挡板限制所述第一气缸的缩回位置。相比于现有技术，本发明的优点在于：1.通过设置固定放置框的支撑架以及驱动支撑架倾斜的驱动装置，使得放置框能够方便地倾斜，进一步使放置框内的液晶玻璃面板朝向一个方向倾斜，便于机器人准确地吸取液晶玻璃面板，提高生产效率；2.在支撑架上设置有固定放置框的左右夹持组件以及前后夹持组件，能够将放置框可靠地固定在支撑架上；3.通过设置多个光电传感器，使得本倾角机能够自动判别并夹持的放置框，更为智能。附图说明图1是现有技术中液晶玻璃面板放置于放置框内的示意图。图2是现有技术中液晶玻璃面板放置于放置框内的俯视图。图3是本发明倾角机的左视图。图4是图3中A部的放大图。图5是图3中B部的放大图。图6是本发明倾角机的结构示意图。图7是本发明中夹紧装置的结构示意图。图8是本发明中前后夹持组件的结构示意图。图9是本发明中夹紧装置的俯视图。图10是图9中D部的放大图。图11是第一放置框放置于本倾角机上的示意图。图12是第二放置框放置于本倾角机上的示意图。图13是图8中C部的放大图。具体实施方式以下结合较佳实施例及其附图对本发明技术方案作进一步非限制性的详细说明。如图3所示，对应于本发明一种较佳实施例的倾角机，其包括底座3、与底座3可旋转连接的支撑架4以及驱动支撑架4发生倾斜的驱动装置5。放置框1放置于支撑架4上，在支撑架4倾斜后，放置框1内盛放的液晶玻璃面板2将会向同一方向倾斜，便于机器人取出液晶玻璃面板2。底座3优选由铝型材连接而成，在底座3的底部设置有脚杯30和脚轮31，可方便整个倾角机的移动和固定。参考图4，在底座3的前部设置有座体32，座体32内设置有轴承36，后端则设置有安装驱动装置5的立座33本文中提及的“前”、“后”、“左”、“右”均以图6中所示的方向为准。座体32和轴承36也可以直接使用带座轴承。支撑架4整体呈L形，其包括相互呈直角的基部框架40和立式框架41，基部框架40上用于放置放置框1，立式框架41则用于在放置框1倾斜时支撑住放置框1，防止其发生倾倒。在基部框架40前部设置有向着座体32延伸的连接座42，连接座42上通过螺栓固定有转轴43，转轴43与座体32内的轴承36配合，使得支撑架4可以绕着转轴43转动。优选的，基部框架40和立式框架41的主体均由铝型材连接而成。优选的，在底座3左右两侧均设置有一个座体32，在基部框架40的左右两侧也相应的设置有与座体32内的轴承36配合的转轴43，通过左右两侧的座体32的支撑，可以使支撑架4对称受力，更为稳定可靠。如图5所示，驱动装置5包括安装在立座33上的电动滑台50、由电动滑台50驱动做直线运动的第一带座轴承51、与立式框架41相连的第二带座轴承52以及与第一、第二带座轴承51、52可旋转连接的连杆53。其中，电动滑台50是机械领域广泛使用的常见装置，通常包括伺服电机500、由伺服电机500驱动的丝杆图未示以及连接于丝杆上的滑台501，第一带座轴承51固定安装于滑台501上，伺服电机500转动后，滑台501将被驱动作直线运动，从而带动第一带座轴承51移动。连杆53两端均设置有旋转轴530，两旋转轴530分别连接于第一带座轴承51和第二带座轴承52内。支撑架4由连杆53以及设置在基部框架40左右两侧的座体32支撑，伺服电机500可驱动滑台501上下移动，从而带动支撑架4绕转轴43转动。如图6所示，为了方便将放置框1移动至基部框架40上，基部框架40的左右两侧均设置有一第一安装板44，在两块第一安装板44之间安装有多根滚筒，构成第一滚筒排45。进一步地，在底座3前端的左右两侧均设置有竖直设置的第二安装板34，在两块第二安装板34之间也连接有多根滚筒，构成第二滚筒排35。滚筒排属于现有技术中常见的用于输送的部件，广泛应用于滚筒输送机中。本发明中，当基部框架40处于水平状态时，第一滚筒排45和第二滚筒排35处于同一高度，两者构成辊道，可方便、省力地将叉车上的放置框1推上基部框架40。本发明的倾角机还包括安装于立式框架41上的夹紧装置6，所述夹紧装置6包括连接于立式框架41上的固定板60、安装于固定板60上的左右夹持组件61以及安装于左右夹持组件61上的前后夹持组件62。固定板60使用螺栓连接于立式框架41上，左右夹持组件61有两组，分别位于固定板60的左右两侧，每一左右夹持组件61上均安装有一前后夹持组件62。其中，如图7所示，左右夹持组件61包括安装于固定板60上的第一气缸610、与第一气缸610的活塞杆相连的过渡板611以及与过渡板611相连的第一夹板612。过渡板611以及固定板60之间设置有第一滑轨613，第一气缸610可驱动过渡板611沿第一滑轨613移动，从而驱动第一夹板612左右移动。与气缸配套的气路、电磁阀等均属于本领域的现有技术，此处不再赘述。如图8所示，前后夹持组件62包括连接于第一夹板612上的电机620、与电机620相连的丝杠621、连接于丝杠621上的丝杠螺母622、连接于丝杠螺母622上的连接板623以及连接于连接板623上的第二夹板624，在连接板623以及第一夹板612之间连接有第二滑轨图未示。电机620可驱动丝杠621旋转，丝杠621的转动会驱动安装在丝杠621上的丝杠螺母622直线移动，从而使得相互连接的连接板623以及第二夹板624前后移动。在第一夹板612上还设置有多个槽型光电开关，连接板623上设置有可伸入所述槽型光电开关内的挡片626，槽型光电开关用于限制连接板623移动的位置。在第一夹板612上还连接有罩住丝杠621和丝杠螺母622的外罩629见图7，可减少灰尘进入丝杠621和丝杠螺母622内，并且，可以防止工作人员触碰到丝杠621和丝杠螺母622，提高安全性。两个左右夹持组件61分别夹持放置框1的左右两侧，前后夹持组件62则用于使放置框1抵紧于立式框架41，在立式框架41上可以连接若干靠板411见图6，以方便放置框1的抵靠。为了防止放置框1与第一气缸610、过渡板611等部件接触，在立式框架41上开设有凹槽410见图6，固定板60安装于凹槽410内，第一夹板612自凹槽410内向前端延伸出凹槽410。倾角机还包括控制各电机、气缸动作的控制系统图未示，控制系统可以采用现有技术中常用的PLC及工控机等，与电机、气缸等部件电连接。进一步参考图2，为进一步方便倾角机的使用、提高工作效率，在基部框架40上还设置有与控制系统电连接的第一光电传感器7和第二光电传感器70，具体的，第一光电传感器7安装于第二安装板34上，靠近基部框架40的前端；而第二光电传感器70安装于第一安装板44上，靠近立式框架41设置。如图9和图10所示，进一步地，为了更好的提高放置框1在基部框架40上的位置精度，在固定板60上还设置有限位组件8，限位组件8的数量也为两个，分别位于固定板60的左右两侧。限位组件8包括安装于固定板60上的第二气缸80以及连接于第二气缸80上的挡板81，第二气缸80安装于固定板60的背面，其与第一气缸610分别位于固定板60两侧。固定板60上开设有供挡板81穿过的限位槽600，第二气缸80可驱动挡板81在限位槽600内移动。在固定板60的背面连接有阻挡件82，当第二气缸80伸出时，挡板81可由阻挡件82阻挡限位。第一气缸610缩回后，过渡板611将被挡板81阻挡限位，此时，优选左右两块第一夹板612之间的距离刚好与放置框1左右方向的宽度一致，这样，两第一夹板612能准确的对放置框1进行限位，同时放置框1还不会受到夹紧力受制造公差、装配精度等因素的影响，可能仍会受到较小的夹持力，防止了对放置框1可能的损坏。容易理解的是，第二气缸80在伸出和缩回状态时左右两块挡板81之间具有两种距离，可以分别对应两种不同尺寸的放置框1，以下以两种不同尺寸的第一放置框1a和第二放置框1b进行进一步说明。参考图11和图12，在一种可能的情形中，放置框1a前后方向的长度以及左右方向的宽度均大于放置框1b，为了使倾角机能自动识别支撑架4上的是放置框1a还是放置框1b，在基部框架40上设置有第三光电传感器71，第三光电传感器71位于第一光电传感器7和第二光电传感器70之间。第三光电传感器71的位置被设置成：当第一放置框1a和第二放置框1b均贴合于靠板411时，第一放置框1a能够把第三光电传感器71遮挡住，使得第三光电传感器71能够检测到第一放置框1a，而第二放置框1b由于前后方向的长度较短，因此无法遮挡住第三光电传感器71，也就无法检测到第二放置框1b，控制系统即可根据第三光电传感器71发送的不同信号来判断，位于支撑架4上的是第一放置框1a和第二放置框1b。当放置框1推上第二滚筒排35时，第一光电传感器7检测到放置框1，其发送信号至控制系统，控制系统控制左右夹持组件61向左右两侧打开，前后夹持组件62向前方伸出，第二气缸80伸出；之后，工作人员将放置框1推向立式框架41，在第二光电传感器70感应到放置框1后，左右夹持组件61缩回，之后前后夹持组件62的第二夹板624向立式框架41移动，从而带动放置框1抵紧于立式框架41上，之后，控制系统根据第三光电传感器71的信号控制第二气缸80保持不动或者缩回，此时，放置框1被可靠地固定在支撑架4上。之后，驱动装置5驱动支撑架4绕着转轴43转动一定的角度，使放置框1倾斜，液晶玻璃面板2也将向同一方向倾斜。优选的倾斜方向为基部框架40的前端高于后端，倾斜角度为1～3度，倾斜角度可以由伺服电机500进行调节。第二夹板624伸出和缩回的位置是由槽型光电开关控制的，如图8和图13所示，在第一夹板612上依次设置有第一槽型光电开关625、第二槽型光电开关627和第三槽型光电开关628。其中，第一槽型光电开关625控制第二夹板624移动的最远位置；第二槽型光电开关627控制第二夹板624对应于第二放置框1b的回缩位置；第三槽型光电开关628控制第二夹板624对应于第一放置框1a时的回缩位置。优选的，在第二夹板624缩回后，其与靠板411之间的距离同放置框1前后方向的长度一致。本发明的倾角机至少具备如下优点：1.通过设置固定放置框的支撑架以及驱动支撑架倾斜的驱动装置，使得放置框能够方便的倾斜，进一步使放置框内的液晶玻璃面板朝向一个方向倾斜，便于机器人准确的吸取液晶玻璃面板，提高生产效率；2.在支撑架上设置有固定放置框的左右夹持组件以及前后夹持组件，能够将放置框可靠地固定在支撑架上；3.通过设置多个光电传感器，使得本倾角机能够自动判别并夹持的放置框，更为智能。需要指出的是，上述较佳实施例仅为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种倾角机，其特征在于：其包括底座3、承载放置框1的支撑座4以及均连接于所述底座3上的座体32和驱动装置5，所述支撑座4一端设置有与座体32旋转配合的转轴43，另一端连接于所述驱动装置5，所述驱动装置5驱动所述支撑座4绕所述转轴43转动，从而使所述支撑座4上的放置框1倾斜。2.按照权利要求1所述倾角机，其特征在于：所述驱动装置5包括连杆53和连接于所述底座3上的电动滑台50，所述电动滑台50包括滑台501，所述连杆53两端分别与所述滑台501和所述支撑架4可旋转连接。3.按照权利要求1所述倾角机，其特征在于：所述底座3左右两侧均设置有座体32，所述支撑架4左右两侧对应设置有与所述座体32配合的转轴43。4.按照权利要求1所述倾角机，其特征在于：所述支撑架4包括支撑所述放置框1底部的基部框架40以及支撑所述放置框1侧面的立式框架41。5.按照权利要求4所述倾角机，其特征在于：所述基部框架40上设置有第一滚筒排45，所述底座3上设置有与所述第一滚筒排45相邻的第二滚筒排35，所述第一滚筒排45和所述第二滚筒排35支撑所述放置框1。6.按照权利要求5所述倾角机，其特征在于：所述基部框架40水平时，所述第一滚筒排45和第二滚筒排35平齐。7.按照权利要求4所述倾角机，其特征在于：其还包括安装于所述立式框架41上的固定板60以及安装于所述固定板60左右两侧的左右夹持组件61，所述左右夹持组件61限制所述放置框1的左右位置。8.按照权利要求7所述倾角机，其特征在于：所述左右夹持组件61包括连接于所述固定板60上的第一气缸610和由所述第一气缸610驱动作直线运动的第一夹板612。9.按照权利要求8所述倾角机，其特征在于：其还包括安装于所述第一夹板612上的前后夹持组件62，所述前后夹持组件62限制所述放置框1的前后位置。10.按照权利要求9所述倾角机，其特征在于：所述前后夹持组件62包括连接于所述第一夹板612上的电机620、与所述电机620相连的丝杠621、连接于所述丝杠621上的丝杠螺母622、连接于所述丝杠螺母622上的连接板623以及连接于所述连接板623上的第二夹板624，所述电机620驱动所述第二夹板624沿前后方向移动。11.按照权利要求8所述倾角机，其特征在于：其还包括安装于所述固定板60左右两侧的限位组件8，所述限位组件8包括安装于所述固定板60上的第二气缸80以及与所述第二气缸80相连的挡板81，所述挡板81限制所述第一气缸610的缩回位置。

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