申请/专利权人：罗伯特·博世有限公司

申请日：2022-07-07

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117751390A

主分类号：G06V10/12

分类号：G06V10/12;G06V20/58

优先权：["20210722 DE 102021207834.6"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种用于机动车的用于凸起对象14的高度识别的方法，包括至少一个摄像机10，借助该摄像机10可光学地检测在该机动车相对于对象14的至少两个不同的横向位置中对象14的图像信息。该方法在此包括：在至少两个图像信息中求取所述对象14的对象边沿区段18的步骤，将所述对象14的对象边沿区段18从该摄像机10出发投影到针对该摄像机10校准的地面22上的步骤，将所述对象边沿区段18配属于不同的对象14并且求取共同的对象边沿线34的步骤，求取在所述至少两个位置中摄像机10与投影到所述地面22上的对象边沿线34之间的视线38、38'的步骤，求取相同的对象14的位于相同的平面Π中的所述至少两个视线38、38'的交点P的步骤，和确定该交点P在对应的所述对象14的所校准的地面22以上的高度h的步骤。

主权项：1.一种用于机动车的用于凸起对象14的高度识别的方法，包括至少一个摄像机10，借助所述摄像机能够光学地检测在所述机动车相对于对象14的至少两个不同的横向位置中对象14的图像信息，其中，所述方法包括步骤：-在所述至少两个图像信息中求取所述对象14的对象边沿区段18，-将所述对象14的对象边沿区段18从所述摄像机10出发投影到针对所述摄像机10校准的地面22上，-将所述对象边沿区段18配属于不同的对象14，并且求取共同的对象边沿线34，-求取在所述至少两个位置中摄像机10与投影到所述地面22上的对象边沿线34之间的视线38、38'，-求取相同的所述对象14的位于相同的平面Π中的至少两个视线38，38'的交点P，-确定所述交点P在对应的所述对象14的所校准的地面22以上的高度h。

全文数据：

权利要求：

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