申请/专利权人：中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117741711A

主分类号：G01S19/37

分类号：G01S19/37;G01S19/44;G01S19/47

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供一种北斗边坡监测的周跳探测方法，涉及北斗卫星监测技术领域。本发明中，采用IMU观测数据辅助进行周跳探测，利用IMU观测值进行北斗监测站的位移检测，在检测到监测点无移动时，采用双差法进行周跳初步探测，在检测到监测点移动时，利用kalman滤波算法进行周跳探测，简化周跳探测步骤；利用载波相位差分解算中的双差观测方程进行简单的周跳判断，当疑似发生周跳时，在MW算法的基础上进行改进，加入不同轨道类型的卫星高度角模型，在卡尔曼滤波中加入高度角和MW组合值的中误差，能够有效提高北斗载波相位周跳的检测成功率，提高监测结果的稳定性和精度。

主权项：1.一种北斗边坡监测的周跳探测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、初始化；具体的：设定初始化时间；在初始化过程中，北斗接收机和IMU分别采集数据；对监测站和基准站的数据进行载波相位差分解算，得到相应时间内监测站的初始坐标Xr0，Yr0，Zr0和IMU测得的初始坐标ximu，yimu，zimu；步骤S2、位移监测；具体的：设定阈值；取IMU初始化后的第k次结果判断是否超出阈值；若超出阈值，则判定监测点疑似发生位移；若不超出阈值，则判定监测点未发生位移；步骤S3、根据步骤S2中的位移监测结果，当判定监测点疑似发生位移时，进入步骤S5；当判定监测点未发生位移时，进入步骤S4；步骤S4、根据双差法进行周跳初步判断，当判断无周跳发生时，则进行模糊度固定及坐标解算，得到北斗边坡监测结果；当判断疑似发生周跳时，进入步骤S5；步骤S5、采用kalman滤波算法探测周跳，当探测到无周跳发生时，根据卫星高度角动态调整卡尔曼增益，并进行模糊度固定及坐标解算，得到北斗边坡监测结果；当探测到有周跳发生时，将卡尔曼增益取值为0，使当前周跳值不影响后续滤波效果，进入步骤S6；步骤S6、当探测到该历元发生周跳时，首先利用平滑窗口内的干净载波观测值进行多项式拟合，然后根据多项式外推发生周跳历元的预报载波观测值，并与实际观测值进行比较，利用周跳的整周特性对残差项取整，得到周跳值，最后对周跳观测值进行修复，利用修复后的观测值重新解算，得到北斗边坡监测结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司 一种北斗边坡监测的周跳探测方法

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