申请/专利权人：上海砺群科技有限公司

申请日：2024-01-24

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117734364A

主分类号：B60G17/018

分类号：B60G17/018;B60G17/0165;B60G17/016

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开一种基于神经动力学模型的MPC预瞄悬架控制方法，包括1周期性的采集系统状态，将当前系统状态和距当前最近的若干组系统状态、及采集到的前方路面激励输入训练好的神经网络模型，预测出下一时刻的系统状态；将下一时刻的系统状态作为当前系统状态，执行步骤1，直至预测出若干组系统状态；3将预测出的若干组系统状态及前方路面激励作为状态量，输入MPC控制模型，基于下一时刻的控制量来控制车辆。采用神经网络建立七自由度悬架运动数学模型，不仅可以准确地描述系统非线性特性，而且可以通过数据积累进行迭代优化；MPC模型预测充分利用视觉预瞄得到未来的路面状态和悬架未来运动状态趋势，实现一段时间内的最优控制。

主权项：1.一种基于神经动力学模型的MPC预瞄悬架控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：1周期性的采集系统状态，将当前系统状态和距当前最近的若干组系统状态、及采集到的前方路面激励输入神经网络动力学模型，神经网络动力学模型测出下一时刻的系统状态；2将下一时刻的系统状态作为当前系统状态，执行步骤1，直至预测出若干组系统状态；3将预测出的若干组系统状态及前方路面激励作为状态量，输入MPC控制模型，输出控制时域内的控制量，基于下一时刻的控制量来控制车辆；系统状态包括：车身运动状态及车轮运动状态，控制量为：四轮悬架的阻尼力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海砺群科技有限公司 基于神经动力学模型的MPC预瞄悬架控制方法及系统

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