申请/专利权人：云创智行科技(苏州)有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841976A

主分类号：B60W30/045

分类号：B60W30/045;B60W60/00;B60W40/00;B62D6/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开一种优化预瞄距离的轨迹跟踪控制方法，涉及自动驾驶技术领域，包括：构建预瞄距离函数和优化目标函数，并设置约束条件；确定k值并将k值代入预瞄距离函数中；通过纯追踪算法计算t+1时刻的前轮转角；利用车辆运动学模型，预测t+1时刻的车辆位置；根据预测匹配点和车辆位置，计算得到预测横向误差；将预测横向误差代入优化目标函数；判断迭代次数n是否小于迭代次数阈值N，若是，n＝n+1，跳转至确定k值步骤；若否，取N次迭代中目标函数最小时对应的前轮转角作为前轮转角命令；将前轮转角命令下发至底盘转向控制器。本发明优化了预瞄距离，并弥补了转向机构的延迟因素，从而提高了轨迹跟踪精度和车辆稳定性。

主权项：1.一种优化预瞄距离的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：采集t时刻车辆运行的实时状态数据；构建预瞄距离函数；初始化QPSO算法的迭代次数n为1，迭代次数阈值为N；构建QPSO算法的优化目标函数，并设置约束条件；利用所述QPSO算法的优化目标函数以及所述约束条件确定k值；将所述k值代入所述预瞄距离函数中，计算预瞄距离；利用所述预瞄距离通过纯追踪算法计算t+1时刻的前轮转角δt+1；利用车辆运动学模型，根据t时刻车辆运行的实时状态数据，预测得到t+1时刻的车辆位置Pt+1；假设Pm,t+1为预测匹配点，根据所述预测匹配点Pm,t+1和所述车辆位置Pt+1，计算得到预测横向误差；将所述预测横向误差代入所述QPSO算法的优化目标函数；判断迭代次数n是否小于迭代次数阈值N，若是，n＝n+1，跳转至利用所述QPSO算法的优化目标函数以及约束条件确定k值步骤；若否，取N次迭代中目标函数最小时对应的前轮转角δt+1作为前轮转角命令；将所述前轮转角命令下发至底盘转向控制器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 云创智行科技(苏州)有限公司 一种优化预瞄距离的轨迹跟踪控制方法及系统

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