申请/专利权人：杭州灵西机器人智能科技有限公司

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN117917313A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J11/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.23#公开

摘要：本发明公开了一种机器人打磨轨迹生成方法、系统、装置及介质，包括：根据预先获取的目标点云数据确定打磨区域；对所述打磨区域的目标点云数据转换到目标坐标系，得到三维目标点云数据；基于所述三维目标点云数据构建栅格地图，对所述栅格地图进行划分得到若干个子区域，基于所述栅格地图确定每个所述子区域的路径，以及不同所述子区域的连接顺序，得到最短打磨路径；将所述最短打磨路径转换到世界坐标系下，得到目标打磨路径，根据所述目标打磨路径确定目标打磨轨迹。本申请能够减少数据转换和预处理的复杂性，同时也能够灵活地适应各种形状和几何变化。为机器人创建平滑且准确的打磨加工轨迹，实现高效的自动化打磨。

主权项：1.一种机器人打磨轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：根据预先获取的目标点云数据确定打磨区域；对所述打磨区域的目标点云数据转换到目标坐标系，得到三维目标点云数据，所述目标坐标系以所述打磨区域的中心点为原点；基于所述三维目标点云数据构建栅格地图，对所述栅格地图进行划分得到若干个子区域，基于所述栅格地图确定每个所述子区域的路径，以及不同所述子区域的连接顺序，得到最短打磨路径；将所述最短打磨路径转换到世界坐标系下，得到目标打磨路径，根据所述目标打磨路径确定目标打磨轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州灵西机器人智能科技有限公司 一种机器人打磨轨迹生成方法、系统、装置及介质

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