申请/专利权人：宝马汽车股份有限公司

申请日：2020-07-28

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN114286924B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/28;G01C21/34;G01S19/39;G01S19/47;G01C21/00

优先权：["20190903 DE 102019123538.3"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2022.04.22#实质审查的生效;2022.04.05#公开

摘要：描述了一种用于估计车辆的实际轨迹的装置。该装置被设置为借助于位置传感器确定在相应时间点序列上的测量位置值序列。此外，该装置被设置为基于一个或多个车辆传感器的传感器数据确定里程计值序列。此外，该装置还被设置为确定针对时间点序列的估计位姿值序列和针对测量位置值序列的位置偏移量作为对车辆的实际轨迹的估计，使得优化规则被改善，特别是至少局部地被优化。

主权项：1.一种用于估计车辆100的实际轨迹的装置101；其中所述装置101被设置为，–基于位置传感器103的传感器数据，确定在相应时间点序列上的测量位置值201的序列；其中针对一个时间点的测量位置值201指示所述车辆100在所述时间点相对于参考坐标系的位置；–基于一个或多个车辆传感器104的传感器数据，确定里程计值序列；其中针对一个时间点的里程计值指示所述车辆100的位姿与先前的时间点相比如何变化；–作为对所述车辆100的所述实际轨迹的估计，确定针对所述时间点序列的估计位姿值231的序列和针对所述测量位置值201的序列的位置偏移量330，使得优化规则被改善；其中针对一个时间点的估计位姿值231指示所述车辆100在所述时间点相对于所述参考坐标系的位姿；其中所述优化规则包括针对所述时间点序列中的每个时间点的位置值偏差项；其中针对一个时间点的位置值偏差项取决于针对所述时间点的估计位姿值231与针对所述时间点的被移动了所述位置偏移量330的测量位置值201的偏差313；其中所述优化规则包括针对所述时间点序列中的至少一部分时间点的里程计偏差项；其中针对一个时间点的里程计偏差项取决于在所述时间点由所述估计位姿值231的序列得到的所述车辆100的位姿变化与针对所述时间点的里程计值的偏差；–基于所述车辆100的一个或多个周围环境传感器102的传感器数据，针对所述时间点序列中的特定时间点确定所述车辆100周围环境中的地标220的测量位置221；并且–在所述优化规则中考虑地标偏差项；其中所述地标偏差项取决于所述地标220的所述测量位置221与所述地标220的参考位置的偏差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 宝马汽车股份有限公司 用于确定车辆轨迹的方法和装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD