申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司

申请日：2020-12-31

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN112833903B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G08G1/0967

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2021.06.11#实质审查的生效;2021.05.25#公开

摘要：本申请公开了一种轨迹预测方法、装置、设备和计算机可读存储介质，其中方法包括：获取参考车辆位置处的地图信息、交通信息和所述参考车辆的车辆信息，生成所述参考车辆的目标车道；根据所述目标车道和所述目标车道对应的预设轨迹，对所述参考车辆进行行驶轨迹预测。解决了现有对无人驾驶汽车的轨迹预测结果准确度不高的技术问题。

主权项：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取参考车辆位置处的地图信息、交通信息和所述参考车辆的车辆信息，生成所述参考车辆的目标车道，具体包括：根据所述参考车辆位置处的地图信息，获取若干候选车道各自对应的车道信息；获取各所述候选车道对应的交通信息；根据所述车道信息、所述交通信息和所述参考车辆的车辆信息，获取所述参考车辆对各所述候选车道的选择结果；根据所述选择结果，从所述候选车道中选取所述目标车道；根据所述目标车道和所述目标车道对应的预设轨迹，对所述参考车辆进行行驶轨迹预测；所述车道信息包括：所述参考车辆和所述候选车道之间的距离信息和朝向信息、各所述候选车道的中心线信息和停止线信息；所述朝向信息和距离信息包括：当前时刻、历史时刻和未来时刻的所述朝向信息和距离信息；所述参考车辆和所述候选车道之间的距离信息为所述参考车辆的中心点和所述候选车道中心线之间的最短距离；所述候选车道中心线信息包括：所述候选车道中心线上的若干点各自对应的坐标信息，具体地，获取所述候选车道中心线信息的步骤包括：以所述参考车辆为中心，所述参考车辆的正前方朝向为x轴，所述参考车辆的正左方朝向为y轴构建坐标系；获取所述候选车道的车道中心线上距离所述参考车辆最近的点，并将该点作为基准点；以基准点为中心，沿着车道中心线，向前选取第一长度的车道中心线，向后选取第二长度的车道中心线，得到基准线段；在所述基准线段内选取若干点得到选取点；计算所述各选取点在构建的坐标系内的坐标信息，并将所有的坐标信息作为车道中心线信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州文远知行科技有限公司 一种轨迹预测方法、装置、设备和计算机可读存储介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD