申请/专利权人：本田技研工业株式会社

申请日：2020-08-04

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN112429002B

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18

优先权：["20190809 JP 2019-147945"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2021.03.19#实质审查的生效;2021.03.02#公开

摘要：提供即使道路环境的检测不充分也能够进行稳定的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：第一检测部，其检测本车辆的行驶状态；第二检测部，其检测所述本车辆正在汇合道路上行进的情况下的在干道上行进的其他车辆的行驶状态；划分线识别部，其识别将所述干道所包含的一个以上的车道进行划分的划分线；以及汇合控制部，其基于所述其他车辆的横向移动状况，来进行使所述本车辆向所述干道汇合的汇合控制，所述汇合控制部在未能够识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况下，与能够识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况相比，使汇合控制的开始延迟。

主权项：1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：第一检测部，其检测本车辆的行驶状态；第二检测部，其检测所述本车辆正在汇合道路上行进的情况下的在干道上行进的其他车辆的行驶状态；划分线识别部，其识别将所述干道所包含的一个以上的车道进行划分的划分线；以及汇合控制部，其基于由所述第二检测部检测到的所述其他车辆的横向移动状况，来进行使所述本车辆向所述干道汇合的汇合控制，所述汇合控制部在未能够由所述划分线识别部识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况下，与能够由所述划分线识别部识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况相比，使汇合控制的开始延迟，所述第二检测部对所述其他车辆假想地设定包含所述其他车辆的基准部位的框，所述汇合控制部基于所述框的位置来进行汇合控制，所述第二检测部在检测到所述其他车辆处于进行车道变更的行驶状态的情况下，使所述框从所述其他车辆向离开所述汇合道路的方向偏移。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

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