申请/专利权人：未来机器人(深圳)有限公司

申请日：2024-02-07

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739954A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请实施例公开了一种地图局部更新方法、装置及电子设备，包括：获取关键帧点云数据，关键帧点云数据中包括多个点云坐标点；将关键帧点云数据与先验地图进行匹配，确定各个点云坐标点在先验地图中对应的目标体素；根据各个目标体素包括的第一地图坐标点以及第二地图坐标点，对各个目标体素对应的点云概率分布进行更新，以得到目标地图；第一地图坐标点是对目标体素对应的点云坐标点进行转换得到的，第二地图坐标点是先验地图中目标体素包含的坐标点。实施本申请实施例，能够降低地图更新的运算资源，提高地图更新的效率。

主权项：1.一种地图局部更新方法，其特征在于，包括：获取关键帧点云数据，所述关键帧点云数据中包括多个点云坐标点；将所述关键帧点云数据与先验地图进行匹配，确定各个所述点云坐标点在所述先验地图中对应的目标体素；所述先验地图包括多个体素以及各个所述体素对应的点云概率分布；根据各个所述目标体素包括的第一地图坐标点以及第二地图坐标点，对各个所述目标体素对应的点云概率分布进行更新，以得到目标地图；所述第一地图坐标点是对目标体素对应的点云坐标点进行转换得到的，所述第二地图坐标点是所述先验地图中目标体素包含的坐标点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 未来机器人(深圳)有限公司 地图局部更新方法、装置及电子设备

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