申请/专利权人：扬州美达灌装机械有限公司

申请日：2016-12-30

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN106477108B

主分类号：B65B43/26

分类号：B65B43/26;B65B57/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2020.01.03#实质审查的生效;2017.03.08#公开

摘要：本发明涉及一种包装机器人，具体为一种用于气雾剂灌装系统的对插式纸箱隔板自动装箱机器人，包括送料机构、展开机构、十字抱臂机构、行走机构、位置校正机构、压装机构、传送机构和控制系统，通过自动上料、隔板的摩擦力展开、十字抱臂同步抱持、箱子对准就位、压装，实现对插式纸箱隔板自动装箱。本发明可以手动调节送料机构的两侧板之间间距，适应多种规格的对插式纸箱隔板，可实现一次批量上料，满足灌装系统大批量、自动化生产。

主权项：1.一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，其特征在于，包括送料机构、展开机构、十字抱臂机构、行走机构、位置校正机构、压装机构、传送机构和控制系统，所述送料机构根据对插式纸箱隔板的规格尺寸调整左右侧板之间的距离，实现对对插式纸箱隔板的自动上料；所述展开机构通过卡爪拖拉纸箱隔板中间最前方两片纸板，将纸箱隔板展开，通过正反牙直线模组实现对不同尺寸隔纸箱板的夹持；所述十字抱臂机构通过两对独立运行的正反牙直线模组实现矩形和正方形对插式纸箱隔板的夹持；所述行走机构通过同步带的移动带动整个十字抱臂机构的行走，从而实现展开后纸箱隔板的运送；所述位置校正机构通过伺服电机带动同步带轮，实现十字抱臂机构角度位置的调整，通过伺服电机带动电动缸实现十字抱臂机构高度的调整；所述压装机构，通过伺服电机带动电动缸将展开后的纸箱隔板压入纸箱；所述传送机构，通过气缸对箱体的工作位置进行限定，通过手轮调节结构调节限定位置以适应不同的箱体，并通过可调节限位块调节以适用于不同尺寸的箱体；所述控制系统由装箱机器人控制模块、触摸屏、MC多轴运动控制器、装箱机器人各机构轴系伺服电机及其驱动器组成两级集中控制系统；所述十字抱臂机构包括上线性模组、上正反牙直线模组、上固定板、上支座、上连接板、下固定板、下正反牙直线模组、抱臂卡爪夹具；抱臂卡爪夹具包括抱臂卡爪一、抱臂卡爪二；十字抱臂机构安装位置调整机构上；上固定板与下固定板通过上支座与上连接板螺栓连接，上正反牙直线模组螺钉固定于上固定板，下正反牙直线模组螺钉固定于下固定板，上正反牙直线模组和下正反牙直线模组上下分布，构成十字交叉型，抱臂卡爪一螺钉固定于上正反牙直线模组的两个滑台上，抱臂卡爪二螺钉固定于下正反牙直线模组的两个滑台上；所述行走机构包括框架、导轨安装板、同步带安装座、导轨、滑块、同步轮一、同步轮二、同步轮限位座一、同步轮限位座二、行走机构伺服电机安装座、行走机构伺服电机、同步带、位置调整机构安装板；框架脚垫板焊接在行走框架四个脚上，行走框架螺钉固定于工作台上，同步轮二通过同步带安装座螺钉固定于导轨安装板上，同步轮限位座二安装在同步带安装座上对同步轮二限位，导轨安装板螺钉固定于框架；导轨通过螺钉固定于导轨安装板，滑块安装于导轨上，位置调整机构安装板安装在滑块上；行走机构伺服电机安装座螺钉固定于导轨安装板上，行走机构伺服电机安装在行走机构伺服电机安装座上，同步轮一安装在行走机构伺服电机上，同步轮限位座一安装在行走机构伺服电机安装座对同步轮一限位；行走机构伺服电机将动力传递给同步轮一，通过同步带连接同步轮一和同步轮二，从而同步带动位置调整机构安装板的移动；所述位置校正机构包括角度调整机构和高度调整机构，包括位置校正机构伺服电机底座、位置校正机构伺服电机一、小同步轮、大同步轮、同步带、旋轴、立轴底座、位置校正机构伺服电机二、电动缸、电动缸底座、电动缸推杆、导向轴支座；位置校正机构伺服电机一通过位置校正机构伺服电机底座螺栓固定于位置调整机构安装板上，小同步轮安装在位置校正机构伺服电机一上；旋轴穿过导向轴支座，旋轴一端固定在立轴底座上，立轴底座固定在下固定板上，电动缸推杆末端固定在立轴底座上，导向轴支座安装在电动缸底座上，电动缸安装在电动缸底座上，位置校正机构伺服电机二安装在电动缸上。

全文数据：一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人技术领域[0001] 本发明涉及一种包装机器人，具体为一种用于气雾剂灌装系统的对插式纸箱隔板自动装箱机器人。背景技术[0002] 对插式纸箱隔板是一种常见的包装用具，由一组纵向平行的纸板和横向平行的纸板组成，纸板上开有相互对应的开槽槽深为纸板高度12，纵向纸板和横向纸板槽对应对插，纵横纸板就交叉形成许多立方体隔断，物品在隔断中不接触，不碰撞，瓦楞纸具有很好的缓冲性能。目前该结构及产品获得了广泛应用。[0003] 在气雾剂灌装生产线上，罐体在灌装完毕后，需要装入包装箱，然后再将纸箱隔板纸板插入罐体之间的缝隙内，保护罐体，避免罐体在后续运输过程中出现的摩擦、碰撞等，目前尚无自动化装备，一般是采用人工装箱方式，劳动强度大，效率低下，无法满足灌装系统大批量、自动化生产。特别是对插式纸箱隔板，在装箱过程中还容易出现单片脱落，夹持困难等问题。发明内容[0004] 本发明的目的在于解决对插式纸箱隔板装箱难题，提出了一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，通过自动上料、隔板的摩擦力展开、十字抱臂同步抱持、箱子对准就位、压装，实现对插式纸箱隔板自动装箱。[0005] 本发明的目的是通过以下技术方案来实现:[0006] —种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，包括送料机构、展开机构、十字抱臂机构、行走机构、位置校正机构、压装机构、传送机构和控制系统，所述送料机构根据对插式纸箱隔板的规格尺寸调整左右侧板之间的距离，实现对对插式纸箱隔板的自动上料;所述展开机构通过卡爪拖拉纸箱隔板中间最前方两片纸板，将纸箱隔板展开，通过正反牙直线模组实现对不同尺寸隔纸箱板的夹持;所述十字抱臂机构通过两对独立运行的正反牙直线模组实现矩形和正方形对插式纸箱隔板的夹持;所述行走机构通过同步带的移动带动整个十字抱臂机构的行走，从而实现展开后纸箱隔板的运送;所述位置校正机构通过伺服电机带动同步带轮，实现十字抱臂机构角度位置的调整，通过伺服电机带动电动缸实现十字抱臂机构高度的调整;所述压装机构，通过伺服电机带动电动缸将展开后的纸箱隔板压入纸箱;所述传送机构，通过气缸对箱体的工作位置进行限定，通过手轮调节结构调节限定位置以适应不同的箱体，并通过可调节限位块调节以适用于不同尺寸的箱体;所述控制系统由装箱机器人控制模块、触摸屏、MC多轴运动控制器、装箱机器人各机构轴系伺服电机及其驱动器组成两级集中控制系统。[0007] 进一步地，上述送料机构包括送料框架、送料框架挂耳、下压板、下压板支座、滑块、圆柱导轨、圆柱导轨支撑座、送料侧板、侧板连接件、光电传感器、和侧板手动调整机构；圆柱导轨支撑座焊接于送料框架中部，前后各有一个，圆柱导轨安装于圆柱导轨支撑座，螺钉固定两端，滑块安装于两圆柱导轨上，下压板通过下压板支座和下压板连接件固定于滑块上，中间支撑板对称焊接于送料框架中部、圆柱导轨两侧，侧板连接件与侧板手动调整机构螺栓固定连接，光电传感器安装在侧板尾部。[0008] 进一步地，上述展开机构包括工作台、调整脚垫、线性模组支撑板、展开装置、安装座、正反牙直线模组、卡爪；调整脚垫通过螺母安装于脚垫板上，展开装置通过线性模组支撑板螺钉固定于工作台台面的底面，展开装置包括安装座、正反牙直线模组、展开机构伺服电机1、展开机构伺服电机2、卡爪、线性模组，正反牙直线模组通过安装座与线性模组螺栓连接，卡爪安装在正反牙直线模组上，展开机构伺服电机1为正反牙直线模组提供动力，展开机构伺服电机2为线性模组提供动力。[0009] 进一步地，上述十字抱臂机构包括上线性模组、十字抱臂机构，包括上正反牙直线模组、上固定板、上支座、上连接板、下固定板、下正反牙直线模组、抱臂卡爪夹具;抱臂卡爪夹具包括抱臂卡爪1、抱臂卡爪2;十字抱臂机构安装位置调整机构上;上固定板与下固定板通过上支座与上连接板螺栓连接，上正反牙直线模组螺钉固定于上固定板，下正反牙直线模组螺钉固定于下固定板，上正反牙直线模组和下正反牙直线模组上下分布，构成十字交叉型，抱臂卡爪1螺钉固定于上正反牙直线模组的两个滑台上，抱臂卡爪2螺钉固定于下正反牙直线模组的两个滑台上[0010] 进一步地，上述行走机构包括框架、导轨安装板、同步带安装座、导轨、滑块、同步轮1、同步轮2、同步轮限位座、同步轮限位座、行走机构伺服电机安装座、行走机构伺服电机、同步带、位置调整机构安装板;框架脚垫板焊接在行走框架四个脚上，行走框架螺钉固定于工作台上，同步轮2通过同步带安装座螺钉固定于导轨安装板上，同步轮限位座安装在同步带安装座上对同步轮2限位，导轨安装板螺钉固定于框架;导轨通过螺钉固定于导轨安装板，滑块安装于导轨上，位置调整机构安装板安装在滑块上;行走机构伺服电机安装座螺钉固定于导轨安装板上，行走机构伺服电机安装在行走机构伺服电机安装座上，同步轮1安装在行走机构伺服电机上，同步轮限位座安装在行走机构伺服电机安装座对同步轮1限位；行走机构伺服电机将动力传递给同步轮1，通过同步带连接同步轮1和同步轮2,从而同步带动位置调整机构安装板的移动。[0011] 进一步地，上述位置校正机构包括角度调整机构和高度调整机构，主要零件有位置校正机构伺服电机底座、位置校正机构伺服电机1、小同步轮、大同步轮、同步带、位置调整机构安装板、旋轴、立轴底座、位置校正机构伺服电机2、电动缸、电动缸底座、电动缸推杆、下固定板、导向轴支座;位置校正机构伺服电机1通过位置校正机构伺服电机底座螺栓固定于位置调整机构安装板上，小同步轮安装在校正机构伺服电机1上;旋轴穿过导向轴支座，旋轴一端固定在立轴底座上，立轴底座固定在下固定板上，电动缸推杆末端固定在立轴底座上，导向轴支座安装在电动缸底座上，电动缸安装在电动缸底座上，位置校正机构伺服电机2安装在电动缸上。[0012] 进一步地，上述压装机构包括压装机构伺服电机、电动缸、下固定板、电动缸推杆、压板;电动缸固定在下固定板上，压装机构伺服电机安装在电动缸上，压板固定在电动缸推杆末端。[0013] 进一步地，上述传送机构包括传送带、位置调节块、限位块、接近传感器、气缸、压板、限位板、丝杠安装块、丝杆、丝杠螺母、气缸、手轮;限位块安装在位置调节块上，位置调节块安装在传送带上，通过调节位置调节块的紧固螺栓可以调节限位块的位置以适应不同的箱体;气缸安装在传送带上，压板与气缸末端相连，通过气缸的运动将箱体工作位置限定;丝杠安装块安装在传送带上，丝杠安装在丝杠安装块上，气缸固定在丝杠螺母上，限位板安装在气缸末端，手轮安装在丝杠末端，通过转动手轮调节根据箱体调节限位板位置，通过气缸的伸缩限制箱体位置。[0014] 进一步地，上述装箱机器人控制模块、触摸屏、MC多轴运动控制器、装箱机器人各机构轴系伺服电机及其驱动器组成两级集中控制系统。其中控制系统的触摸屏控制器用于实现装箱机器人控制模块各种指令的下达和运行状态的在线监视;MC多轴运动控制器采用CANopen网络实现对装箱机器人各机构轴系电机驱动系统的控制;伺服电机驱动系统接收MC多轴运动控制器控制指令，用于实现对机器人各机构轴系机械负载的驱动。[〇〇15] 本发明有以下有益效果:[0016] 1.可以手动调节送料机构的两侧板之间间距，适应多种规格的对插式纸箱隔板。[0017] 2.可以手动调节送料机构的两侧板位置，以保证对插式纸箱隔板中间最前方两片纸板对中展开机构工作站中轴。[0018] 3.可以一次批量上料，最前面隔板被取走后，后面隔板依次推进。[0019] 4.十字抱臂机构的两对抱持动作，相互独立，分别控制，即可以进行nxn正方形对插式纸箱隔板的抱持，也以进行nxm矩形对插式纸箱隔板的抱持。附图说明[0020] 图1是本发明的整体结构示意图。[0021] 图2是对插式纸箱隔板结构示意图及折叠、展开示意图。[〇〇22]图3是本发明的送料机构示意图一。[0〇23]图4是本发明的送料机构示意图二。[0〇24]图5是本发明展开机构不意图一。[〇〇25]图6是本发明展开机构示意图二。[0026] 图7是本发明的十字抱臂机构示意图。[0027] 图8是本发明的行走机构示意图。[〇〇28]图9是本发明的位置校正机构示意图。[0029]图10是本发明的压装机构示意图。[〇〇3〇]图11是本发明的传送机构不意图一。[0031]图12是本发明的传送机构示意图二。[〇〇32]图13是本发明的控制系统结构图。具体实施方式[0033]如图1所示是对插式纸箱隔板自动装箱机器人的整体结构图，包括送料机构A、展开机构B、十字抱臂机构C、行走机构D、位置校正机构E、压装机构F、传送机构G和控制系统。送料机构A将批量上料纸箱隔板推到机构末端，光电传感器将隔板到位信号传送给控制系统，展开机构B卡爪抓取纸箱隔板中间最前方两片纸板，并向后拖拉，在摩擦力作用下，隔板展开，十字抱臂机构C下来，并抱臂抱住隔板，同时对对插式纸箱隔板进行矩形校正，通过位置校正机构E的高度调节使十字抱臂机构C上升，并在位置校正机构E角度调节机构的作用下将隔板位置旋转调整的正确位置，行走机构D带动十字抱臂机构C，将隔板运送到箱子上方，十字抱臂机构C将隔板下放到箱子上方并松开，压装机构F将隔板压入箱子，完成对插式纸箱隔板自动装箱。[0034] 如图2所示是对插式纸箱隔板的结构图、折叠状态，及展开原理、展开状态，通过送料机构A和展开机构B将隔板打开。[〇〇35] 如图3、4所示为送料机构A结构示意图，包括送料框架2、送料框架挂耳14、下压板3、下压板支座4、滑块7、圆柱导轨15、圆柱导轨支撑座16、送料侧板1、侧板连接件5、光电传感器17、和侧板手动调整机构；圆柱导轨支撑座15焊接于送料框架2中部，前后各有一个，圆柱导轨14安装于圆柱导轨支撑座15,螺钉固定两端，滑块7安装于两圆柱导轨上14,下压板3通过下压板支座4固定于滑块上，圆柱导轨14两侧，侧板连接件5与侧板手动调整机构螺栓固定连接，光电传感器17安装在侧板尾部。通过送料机构A将隔板送到工作位置，光电传感器16将隔板到位信号传递给展开机构B。侧板手动调整机构包括丝杠支撑座9、30度梯形丝杠12、丝杠螺母11、链轮10、链条13、实心手轮8,右侧侧板手动调整机构丝杠支撑座91、92、93、9⑷螺栓固定于送料框架2,上下各两对，对称分布，30度梯形丝杠12⑴安装于丝杠支撑座91、92，30度梯形丝杠12⑵安装于丝杠支撑座93、94;丝杠螺母111安装于30度梯形丝杠上121，丝杠螺母112安装于30度梯形丝杠上122;丝杠螺母111与侧板连接件51螺栓固定连接，丝杠螺母112与侧板连接件52螺栓固定连接;上链轮101通过键连接安装于30度梯形丝杠121上，下链轮102通过键连接安装于30度梯形丝杠122上;上端链轮101与下端链轮102通过链条13传动，实心手轮81通过销钉连接安装于上端30度梯形丝杠121末端。左侧侧板手动调整机构与右侧侧板手动调整机构对称分布，通过左右侧板手动调整机构可以根据对插式纸箱隔板不同规格尺寸调节两侧板间距，并调整纸箱隔板中间最前方两片纸板位置以便展开机构卡爪对中抓取。[0036] 如图5、6所示是展开机构B结构示意图，展开机构B包括工作台11、调整脚垫10、线性模组支撑板、展开装置12;调整脚垫10通过螺母安装于工作台11，展开装置12通过线性模组支撑板螺钉固定于工作台10台面的底面;展开装置12包括安装座15、正反牙直线模组16、展开机构伺服电机17、展开机构伺服电机18、卡爪14、线性模组13;正反牙直线模组16通过安装座15与线性模组13螺栓连接;卡爪14安装在正反牙直线模组16,通过展开机构伺服电机17带动正反牙直线模组16实现卡爪14的开闭；展开机构伺服电机18带动线性模组16进退实现卡爪14的进退来使得隔板的打开。[〇〇37]如图7所示是十字抱臂机构C结构示意图，包括上正反牙线线性模组23、上固定板23、上支座25、上连接板21、下固定板20、下正反牙线线性模组26、抱臂卡爪夹具;抱臂卡爪夹具包括抱臂卡爪24、抱臂卡爪27、；十字抱臂机构C安装位置调整机构上E上;上固定板23与下固定板20通过上支座25与上连接板螺栓连接，上正反牙线线性模组23螺钉固定于上固定板23，下正反牙线线性模组26螺钉固定于下固定板20，上正反牙线线性模组23和下正反牙线线性模组26上下分布，构成十字交叉型，抱臂卡爪241、242螺钉固定于上正反牙线线性模组23的两个滑台上，通过十字抱臂机构伺服电机28带动上正反牙线线性模组23实现抱臂卡爪24的开闭；抱臂卡爪271、272螺钉固定于下正反牙线线性模组26的两个滑台上，通过十字抱臂机构伺服电机29带动下正反牙线线性模组26实现抱臂卡爪27的开闭；同时通过十字抱臂机构伺服电机28和十字抱臂机构伺服电机29的同步实现十字抱臂机构抱臂卡爪的同时开闭。[0038]如图8所示是行走机构D结构示意图，包括框架30、导轨安装板31、同步带安装座42、导轨32、滑块33、同步轮37、同步轮41、同步轮限位座40、同步轮限位座38、行走机构伺服电机安装座36、行走机构伺服电机35、同步带39、位置调整机构安装板34;框架脚垫板焊接在行走框架四个脚上，行走框架螺钉固定于工作台11上，同步轮41通过同步带安装座42螺钉固定于导轨安装板31上，同步轮限位座40安装在同步带安装座42对同步轮41限位，导轨安装板31螺钉固定于框架30;导轨32螺钉固定于导轨安装板31，滑块33安装于导轨32上，位置调整机构安装板34安装在滑块33上;行走机构伺服电机安装座36螺钉固定于导轨安装板31上，行走机构伺服电机35安装在行走机构伺服电机安装座36上，同步轮37安装在行走机构伺服电机35上，同步轮限位座38安装在行走机构伺服电机安装座36对同步轮37限位;行走机构伺服电机35将动力传递给同步轮37,通过同步带39连接同步轮37和同步轮41，从而同步带39带动位置调整机构安装板34的移动，实现十字抱臂机构C的行走。[〇〇39] 如图9所示位置校正机构E结构示意图，包括位置校正机构伺服电机底座57、位置校正机构伺服电机62、小同步轮56、大同步轮54、同步带55、位置调整机构安装板34、旋轴53、立轴底座59、位置校正机构伺服电机61、电动缸60、电动缸底座51、电动缸推杆58、下固定板20、导向轴支座52;位置校正机构伺服电机62通过位置校正机构伺服电机底座57螺栓固定于位置调整机构安装板34上，小同步轮56安装在位置校正机构伺服电机62上;旋轴53穿过导向轴支座52，旋轴53—端固定在立轴底座59上，立轴底座59固定在下固定板20上，电动缸推杆58末端固定在立轴底座59上，导向轴支座52安装在电动缸底座51上，电动缸60安装在电动缸底座51上，位置校正机构伺服电机61安装在电动缸60上;位置校正机构包括角度调整机构和高度调整机构，其中角度调整机构是通过以下方式实现:大同步轮54安装在电动缸推杆58上，同步带55连接小同步轮56、大同步轮54，伺服电机62通过小同步轮56经同步带55将动力传递给大同步轮54,从而通过大同步轮54的扭矩带动十字抱臂机构C角度的调整，并且旋轴53与位置调整机构安装板34限制角度调节范围；其中高度调整机构是通过以下方式实现:位置校正机构伺服电机61将动力传递给电动缸60,电动缸60将电动缸推杆58推出或收缩，从而实现十字抱臂机构C高度的调节。[0040] 如图10所示压装机构F结构示意图，包括压装机构伺服电机70、电动缸71、下固定板20、电动缸推杆73、压板72;电动缸71固定在下固定板20上，压装机构伺服电机70安装在电动缸71上，压板72固定在电动缸推杆73末端；当压装机构伺服电机70将动力传递给电动缸71时，电动缸71的电动缸推杆73推出将隔板压入纸箱。[〇〇41]图11、12所示是传送机构G结构示意图，包括传送带74、位置调节块75、限位块76、接近传感器77、气缸78、压板79、限位板80、丝杠安装块81、丝杆82、丝杠螺母83、气缸84、手轮85;限位块76安装在位置调节块75上，位置调节块75安装在传送带74上，通过调节位置调节块75的紧固螺栓可以调节限位块76的位置以适应不同的箱体;气缸78安装在传送带74上，压板79与气缸78末端相连，通过气缸78的运动将箱体工作位置限定;丝杠安装块81安装在传送带74上，丝杠82安装在丝杠安装块81上，气缸84固定在丝杠螺母83上，限位板80安装在气缸84末端，手轮85安装在丝杠82末端，通过转动手轮调节根据箱体调节限位板位置，通过气缸84的伸缩限制箱体位置。[0042]如图13所示为装箱机器人控制系统，由装箱机器人控制模块、触摸屏、MC多轴运动控制器、装箱机器人各机构轴系伺服电机及其驱动器组成两级集中控制系统。装箱机器人控制模块分别通过RS232接口和以太网接口实现与触摸屏、MC多轴运动控制器的信息通信。触摸屏用于实现装箱机器人控制模块各种指令的下达和运行状态的在线监视，通过RS485通讯接口与MC多轴运动控制器实现数据通讯。MC多轴运动控制器内部包括PLC模块和运动控制模块，其中PLC模块通过RS485通讯接口和输入输出数字模块用于接收触摸屏控制指令及现场开关量信号，并根据机器人各机构工作流程发出控制指令;运动控制模块利用MC多轴运动控制器内部数据交换特殊寄存器获取PLC模块发出的控制指令，并通过CANopen现场总线网络分别对装箱机器人展开机构B、十字抱臂机构C、行走机构D、位置校正机构E、压装机构F共8个电机伺服驱动系统的控制;装箱机器人展开机构、十字抱臂机构、行走机构、位置校正机构、压装机构分别配置的伺服电机驱动系统包括驱动器和伺服电机，各机构伺服驱动器利用RJ45接头通过CANopen现场总线接收运动控制模块下达的位置控制脉冲指令，实现对各机构轴系伺服电机及机械负载的驱动控制，从而实现各机构相应的动作。

权利要求：1.一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，其特征在于，包括送料机构、展开机构、十字抱臂机构、行走机构、位置校正机构、压装机构、传送机构和控制系统，所述送料机构根据对插式纸箱隔板的规格尺寸调整左右侧板之间的距离，实现对对插式纸箱隔板的自动上料；所述展开机构通过卡爪拖拉纸箱隔板中间最前方两片纸板，将纸箱隔板展开，通过正反牙直线模组实现对不同尺寸隔纸箱板的夹持;所述十字抱臂机构通过两对独立运行的正反牙直线模组实现矩形和正方形对插式纸箱隔板的夹持;所述行走机构通过同步带的移动带动整个十字抱臂机构的行走，从而实现展开后纸箱隔板的运送;所述位置校正机构通过伺服电机带动同步带轮，实现十字抱臂机构角度位置的调整，通过伺服电机带动电动缸实现十字抱臂机构高度的调整;所述压装机构，通过伺服电机带动电动缸将展开后的纸箱隔板压入纸箱;所述传送机构，通过气缸对箱体的工作位置进行限定，通过手轮调节结构调节限定位置以适应不同的箱体，并通过可调节限位块调节以适用于不同尺寸的箱体;所述控制系统由装箱机器人控制模块、触摸屏、MC多轴运动控制器、装箱机器人各机构轴系伺服电机及其驱动器组成两级集中控制系统。2.如权利要求1所述的一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，其特征在于，所述送料机构包括送料框架、送料框架挂耳、下压板、下压板支座、滑块、圆柱导轨、圆柱导轨支撑座、送料侧板、侧板连接件、光电传感器和侧板手动调整机构；圆柱导轨支撑座焊接于送料框架中部，前后各有一个，圆柱导轨安装于圆柱导轨支撑座，螺钉固定两端，滑块安装于两圆柱导轨上，下压板通过下压板支座和下压板连接件固定于滑块上，中间支撑板对称焊接于送料框架中部、圆柱导轨两侧，侧板连接件与侧板手动调整机构螺栓固定连接，光电传感器安装在侧板尾部。3.如权利要求1所述的一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，其特征在于，所述展开机构包括工作台、调整脚垫、线性模组支撑板、展开装置、安装座、正反牙直线模组、卡爪;调整脚垫通过螺母安装于脚垫板上，展开装置通过线性模组支撑板螺钉固定于工作台台面的底面，展开装置包括安装座、正反牙直线模组、展开机构伺服电机1、展开机构伺服电机2、卡爪、线性模组，正反牙直线模组通过安装座与线性模组螺栓连接，卡爪安装在正反牙直线模组上，展开机构伺服电机1为正反牙直线模组提供动力，展开机构伺服电机2为线性模组提供动力。4.如权利要求1所述的一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，其特征在于，所述十字抱臂机构包括上线性模组、十字抱臂机构，包括上正反牙直线模组、上固定板、上支座、上连接板、下固定板、下正反牙直线模组、抱臂卡爪夹具;抱臂卡爪夹具包括抱臂卡爪1、抱臂卡爪2;十字抱臂机构安装位置调整机构上;上固定板与下固定板通过上支座与上连接板螺栓连接，上正反牙直线模组螺钉固定于上固定板，下正反牙直线模组螺钉固定于下固定板，上正反牙直线模组和下正反牙直线模组上下分布，构成十字交叉型，抱臂卡爪1螺钉固定于上正反牙直线模组的两个滑台上，抱臂卡爪2螺钉固定于下正反牙直线模组的两个滑台上。5.如权利要求1所述的一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，其特征在于，所述行走机构包括框架、导轨安装板、同步带安装座、导轨、滑块、同步轮1、同步轮2、同步轮限位座、同步轮限位座、行走机构伺服电机安装座、行走机构伺服电机、同步带、位置调整机构安装板；框架脚垫板焊接在行走框架四个脚上，行走框架螺钉固定于工作台上，同步轮2通过同步带安装座螺钉固定于导轨安装板上，同步轮限位座安装在同步带安装座上对同步轮2限位，导轨安装板螺钉固定于框架;导轨通过螺钉固定于导轨安装板，滑块安装于导轨上，位置调整机构安装板安装在滑块上;行走机构伺服电机安装座螺钉固定于导轨安装板上，行走机构伺服电机安装在行走机构伺服电机安装座上，同步轮1安装在行走机构伺服电机上，同步轮限位座安装在行走机构伺服电机安装座对同步轮1限位;行走机构伺服电机将动力传递给同步轮1，通过同步带连接同步轮1和同步轮2,从而同步带动位置调整机构安装板的移动。6.如权利要求1所述的一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，其特征在于，所述位置校正机构包括角度调整机构和高度调整机构，主要零件有位置校正机构伺服电机底座、位置校正机构伺服电机1、小同步轮、大同步轮、同步带、位置调整机构安装板、旋轴、立轴底座、位置校正机构伺服电机2、电动缸、电动缸底座、电动缸推杆、下固定板、导向轴支座;位置校正机构伺服电机1通过位置校正机构伺服电机底座螺栓固定于位置调整机构安装板上，小同步轮安装在校正机构伺服电机1上;旋轴穿过导向轴支座，旋轴一端固定在立轴底座上，立轴底座固定在下固定板上，电动缸推杆末端固定在立轴底座上，导向轴支座安装在电动缸底座上，电动缸安装在电动缸底座上，位置校正机构伺服电机2安装在电动缸上。7.如权利要求1所述的一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，其特征在于，所述压装机构包括压装机构伺服电机、电动缸、下固定板、电动缸推杆、压板；电动缸固定在下固定板上，压装机构伺服电机安装在电动缸上，压板固定在电动缸推杆末端。8.如权利要求1所述的一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，其特征在于，所述传送机构包括传送带、位置调节块、限位块、接近传感器、气缸、压板、限位板、丝杠安装块、丝杆、丝杠螺母、气缸、手轮;限位块安装在位置调节块上，位置调节块安装在传送带上，通过调节位置调节块的紧固螺栓可以调节限位块的位置以适应不同的箱体;气缸安装在传送带上，压板与气缸末端相连，通过气缸的运动将箱体工作位置限定;丝杠安装块安装在传送带上，丝杠安装在丝杠安装块上，气缸固定在丝杠螺母上，限位板安装在气缸末端，手轮安装在丝杠末端，通过转动手轮调节根据箱体调节限位板位置，通过气缸的伸缩限制箱体位置。9.如权利要求1所述的一种对插式纸箱隔板自动装箱机器人，其特征在于，所述控制系统的触摸屏控制器用于实现装箱机器人控制模块各种指令的下达和运行状态的在线监视；所述控制系统的MC多轴运动控制器采用CANopen网络实现对装箱机器人各机构轴系电机驱动系统的控制;所述控制系统的伺服电机驱动系统接收MC多轴运动控制器控制指令，用于实现对机器人各机构轴系机械负载的驱动。

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