申请/专利权人：克瑞肖株式会社

申请日：2020-02-11

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN113423373B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;A61H1/02;A61H1/00

优先权：["20190211 KR 10-2019-0015451"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.10.12#实质审查的生效;2021.09.21#公开

摘要：本发明涉及一种具有改善的进入性的坐式步态康复机器人以及，更具体地，涉及一种具有改善的进入性的坐式步态康复机器人，该机器人使得供受训者的脚部放置的脚踏的高度最小化，同时具有简洁且简单的结构，使得受训者能够容易地进入和便利地使用机器人，而不需要用于受训者进入的单独的进入装置，并且将脚踏的位置布置在受训者的进入侧，以使得行走训练的效果能够得到增大，并且使得碰撞的风险能够得到降低。根据本发明的具有改善的进入性的坐式步态康复机器人包括：重量支撑部，该重量支撑部具有连接于竖直支撑部并上下移动的升降机、以及连接于升降机的座位；以及行走致动部，该行走致动部具有供受训者将左脚和右脚放在其上以进行步态训练的一对脚踏、脚踏所连接的脚踏支撑部、以及被配置为致动脚踏和脚踏支撑部的脚踏致动部，其中，脚踏致动部具有平移致动部，该平移致动部包括传动机构和传动致动部，脚踏支撑部连接于传动机构，以使脚踏致动部能够使得脚踏支撑部进行平移运动，传动致动部被配置为向传动机构施加致动力，并且坐式步态康复机器人还包括致动部悬挂构件，该致动部悬挂构件用于悬挂和支撑传动机构。

主权项：1.一种坐式步态康复机器人，包括：重量支撑部1，该重量支撑部1包括连接于竖直支撑部11并上下移动的升降机12、以及连接于所述升降机12的座位13；以及一对行走致动部2，相对于重量支撑部1放置在其相对两侧，用于受训者的步态康复训练，每个行走致动部2包括一脚踏21、所述脚踏21所连接的脚踏支撑部22、以及被配置为致动所述脚踏21和所述脚踏支撑部22的脚踏致动部3，其中，所述脚踏致动部3包括被配置为执行所述脚踏支撑部22的旋转运动的支撑部旋转致动器32、被配置为执行所述脚踏21的旋转运动的脚踏旋转致动器33，以及平移致动部31，该平移致动部31包括传动机构311和传动致动部312，所述脚踏支撑部22连接于所述传动机构311，以使所述脚踏致动部3能够使得所述脚踏支撑部22进行平移运动，所述传动致动部312被配置为向所述传动机构311施加致动力，并且所述坐式步态康复机器人还包括致动部悬挂构件24，该致动部悬挂构件24被构造为用于悬挂和支撑所述传动机构311，所述致动部悬挂构件24包括侧壁241；其中，所述传动机构311包括连接于所述侧壁241内侧且彼此上下间隔开的多个导轨311a，多个导轨311a沿平移方向悬挂安装，连接于多个导轨311a的滑块311b，并被配置为在所述传动致动部312施加驱动力下而移动、以及安装所述滑块311b和所述脚踏支撑部22的传动基座311c；其中，所述传动基座311c包括竖直基座311c’和水平基座311c”，所述滑块311b连接于所述竖直基座311c’，所述水平基座311c”垂直于所述竖直基座311c’的下部设置，其中所述脚踏支撑部22可旋转地连接于安装在所述水平基座311c”上的所述支撑部旋转致动器32，以及所述脚踏支撑部22包括连接于所述传动机构311的第一端和安装有所述脚踏21的第二端，并且所述脚踏支撑部22和所述传动机构311之间的连接部设置在进入空间的内侧，以使得所述脚踏21能够朝向形成在左、右致动部悬挂构件24之间的进入空间的入口布置；所述传动致动部312包括：传动带312a，该传动带312a包括紧固于所述传动基座311c的相对的端部，并安装为能够沿所述导轨311a的设置路径运动；传动电机312b，该传动电机312b被配置为产生并提供用于所述传动带312a运动的致动力；传动装置减速器312c，该传动装置减速器312c连接于所述传动电机312b的电机轴并且执行减速功能；传动装置主动轮312d，该传动装置主动轮312d安装在所述传动装置减速器312c的输出端中并与所述传动带312a的第一侧接合；以及传动装置从动轮312e，该传动装置从动轮312e设置为与所述传动装置主动轮312d间隔开并与所述传动带312a的第二侧接合；所述支撑部旋转致动器32包括支撑部旋转电机321和被配置为降低所述支撑部旋转电机321的转速的支撑部减速器322，并且所述脚踏支撑部22包括与所述支撑部减速器322的输出端连接的支撑连杆221，并且所述水平基座311c”形成有旋转孔311d，所述支撑连杆221的连接器可转动地容纳于所述旋转孔311d中。

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