申请/专利权人：妙思医疗科技(上海)有限公司

申请日：2020-09-25

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN111990951B

主分类号：A61B1/273

分类号：A61B1/273;A61J15/00;A61B17/068

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2020.12.15#实质审查的生效;2020.11.27#公开

摘要：本发明公开了用于治疗胃食管反流病的内镜装置、系统及其控制方法；内镜装置包括：可经口腔插入胃部的插入元件，插入元件设有一固定段，固定段与插入元件的顶端之间通过一导引管连接；所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；检测校准设备，用于检测插入元件的顶端与固定段所处的位置，以及校验顶端与固定段的位置是否匹配；固定设备，用于在检测到插入元件的顶端位于胃食管结合处、固定段位于食管末端位置处，且顶端与固定段的位置匹配后，固定抗反流组织。本发明可辅助操作员在手术操作过程中实现内镜装置的精准定位、建立阻止胃食管反流的有效屏障，从而达到抗反流的目的。

主权项：1.一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，包括：内镜装置、控制器；其中：所述内镜装置包括：可经口腔插入胃部的插入元件，所述插入元件设有一固定段，所述固定段与所述插入元件的顶端之间通过一导引管连接，且所述固定段上设置有组织固定孔；所述组织固定孔为螺纹孔；所述顶端上设置有螺丝；所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；检测校准设备，用于检测所述插入元件的顶端与固定段所处的位置，获取位置检测数据；以及获取校验所述顶端与所述固定段的位置是否匹配的匹配校准数据；并将所述位置检测数据及所述匹配校准数据传输给所述控制器；固定设备，用于在检测到所述插入元件的顶端位于所述胃食管结合处、所述固定段位于食管末端位置处，且所述顶端与所述固定段的位置匹配后，将所述抗反流组织进行固定；所述控制器包括：人机交互模块，用于获取人机交互指令；数据处理模块，用于根据所述内镜装置传输的位置检测数据，判断所述内镜装置的顶端是否到达第一指定位置，当判定所述内镜装置的顶端未到达所述第一指定位置时，还用于接收所述人机交互模块关于控制所述内镜装置向所述第一指定位置移动的人机交互指令，并根据所述人机交互指令控制所述内镜装置向所述第一指定位置移动；所述数据处理模块，还用于当所述内镜装置的顶端移动到所述第一指定位置后，根据预设的第二指定位置及当前的位置检测数据生成向所述第二指定位置方向移动的移动路径；并在接收到所述人机交互模块下发的移动指令后，控制所述内镜装置的顶端沿所述移动路径移动以将胃底的部分组织折叠至胃食管结合处形成抗反流组织；所述数据处理模块，还用于根据所述匹配校准数据判断所述顶端和所述内镜装置的固定段之间是否匹配，当检测到所述顶端和固定段之间的位置匹配时，控制所述内镜装置的固定设备固定所述抗反流组织；所述数据处理模块，还用于接收所述人机交互模块下发的螺丝控制指令，并根据所述螺丝控制指令控制所述螺丝旋入或者旋出所述内镜装置的组织固定孔；其中，控制所述螺丝旋入所述组织固定孔具体包括：控制所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置；当所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置后，控制所述螺丝回退，且每回退第一指定距离后再前进第二指定距离，直至完全旋入所述组织固定孔中；所述第二指定距离大于所述第一指定距离。

全文数据：

权利要求：

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