申请/专利权人：上海智殷自动化科技有限公司

申请日：2021-12-29

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114326510B

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.04.29#实质审查的生效;2022.04.12#公开

摘要：本发明提供工业机器人控制器基于串口的一种IO通信方法，对工业机器人进行控制，包括如下步骤；所述控制器工作流程如下：第一步，控制器上电初始化，进入“PREOP”状态，并等待“配置请求”；第二步，控制器收到无效“配置请求”，发送无效“配置回应”，继续等待“配置请求”；第三步，控制器收到有效“配置请求”，发送有效“配置回应”，进入“SAFEOP”状态，并等待“读输入数据”；第四步，控制器收到“读输入数据”，进入“OP”状态，并发送“写输入数据”，实现了成本低和货源充足的目的，在达到同样功能性能前提下，有效地降低了成本并保证了供应链安全。

主权项：1.工业机器人控制器基于串口的一种IO通信方法，对工业机器人进行控制，包括如下步骤；所述控制器工作流程如下：第一步，控制器上电初始化，进入“PREOP”状态，并等待“配置请求”；第二步，控制器收到无效“配置请求”，发送无效“配置回应”，继续等待“配置请求”；第三步，控制器收到有效“配置请求”，发送有效“配置回应”，进入“SAFEOP”状态，并等待“读输入数据”；第四步，控制器收到“读输入数据”，进入“OP”状态，并发送“写输入数据”；第五步，控制器接收“读输入数据”超时，回到“PREOP”状态；第六步，控制器定时发送“写输出数据”并接收“读输入数据”；第七步，控制器接收“读输入数据”超时，回到“PREOP”状态；所述IO板工作流程如下：IO板上电初始化，进入“PREOP”状态；IO板定时发送“配置请求”；IO板收到有效“配置回应”，进入“SAFEOP”状态；IO板发送“读输入数据”，进入“OP”状态；IO板定时发送“读输入数据”；IO板接收“写输出数据”超时，进入“PREOP”状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海智殷自动化科技有限公司 工业机器人控制器基于串口的一种IO通信方法

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