申请/专利权人：智连空间测绘技术(苏州)有限公司

申请日：2021-01-25

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN112924990B

主分类号：G01S19/14

分类号：G01S19/14;G01B7/02;G01B7/16;G01B21/02;G01B21/32

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.06.25#实质审查的生效;2021.06.08#公开

摘要：本发明提供了基于GNSS加速度计融合的滑坡体监测方法和系统，其中，方法包括：获取一个周期内分别通过GNSS接收机和加速度计采集得到的载体速度和载体加速度；将所述载体速度和载体加速度进行多速率卡尔曼滤波，并对滤波后的数据进行RTS平滑处理，获取第一观测值；根据设定规则进行预设周期或实时观测获取第二观测值，将所述第二观测值和所述第一观测值进行计算，获取滑动量；预设滑动量阈值，将所述滑动量与所述滑动量阈值的比值作为滑动结果；根据所述滑动结果判断滑动变形级别，根据所述滑动变形级别进行对应的处理。本发明能够实现定时获取或实时获取观测数据，且能够降低设备噪声带来的影响，提高观测数据的精度度。

主权项：1.一种基于GNSS加速度计融合的滑坡体监测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取一个周期内分别通过GNSS接收机和加速度计采集得到的载体速度和载体加速度；将所述载体速度和载体加速度进行多速率卡尔曼滤波，并对滤波后的数据进行RTS平滑处理，获取第一观测值，具体包括：根据观测周期和载体速度计算获取载体位移；将所述载体位移作为观测量，所述载体加速度作为控制量，建立卡尔曼观测方程；获取实时载体加速度，将所述实时载体加速度代入所述卡尔曼观测方程，对所述载体位移进行更新；对更新后的载体位移进行RTS平滑处理，将平滑处理后的载体位移作为第一观测值；根据设定规则进行预设周期或实时观测获取第二观测值，将所述第二观测值和所述第一观测值进行计算，获取滑动量，具体包括：将所述第一观测值与所述第二观测值进行做差后取绝对值，将所述绝对值作为滑动量；预设滑动量阈值，将所述滑动量与所述滑动量阈值的比值作为滑动结果；根据所述滑动结果判断滑动变形级别，根据所述滑动变形级别进行对应的处理。

全文数据：

权利要求：

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