申请/专利权人：超级视线科技有限公司

申请日：2021-12-21

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN114234996B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G08G1/01

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2022.04.12#实质审查的生效;2022.03.25#公开

摘要：本发明公开一种基于多路口多传感器的航迹融合方法及系统，涉及路口智能车辆管理领域，包括：通过根据对向路口的融合判断标志位、和或第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断对向路口是否融合成功，然后针对不同融合情况采取不同的航迹信息的生成策略，不需要采用复杂的算法即可实现多路口数据的融合，因此通用性强，同时本发明是根据针对不同融合情况采取不同的航迹信息的生成策略，可以减少数据融合过程的计算量和误差。

主权项：1.一种基于多路口多传感器的航迹融合方法，其特征在于，所述方法包括：对至少两个路口分别对应的目标的航迹距离信息进行坐标转换，得到坐标转换后的航迹距离信息；根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息，获取融合判断标志位，所述第一路口为所述至少两个路口中的任意一个路口；根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和所述第一路口的标号信息，获取所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号；根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位；根据所述融合判断标志位、和或所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述路口是否融合成功；若成功，将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别，作为对向路口融合后的航迹信息；若不成功，则将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别和对向路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别作为对向路口融合后的航迹信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 超级视线科技有限公司 一种基于多路口多传感器的航迹融合方法及系统

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