申请/专利权人：安徽新华学院

申请日：2023-06-08

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117891243A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/248;G05D1/247;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种新型的无人艇自适应航迹跟随控制方法，包括S1、根据起始点p1lon1,lat1和终止点p2lon2,lat2的经纬度坐标，得到航迹线角度PathAng和航迹线长度PathDist；S2、计算无人艇的侧偏距d，根据侧偏距d计算无人艇的预测侧偏距d'；S3、根据的预测侧偏距d'，获取相对偏航角angerr；S4、根据预测侧偏距d'和相对偏航角angerr调整无人艇控制角度θ，对无人艇进行控制；本发明提高了无人艇的航迹跟随精度且方法的计算量较小，抗干扰能力较强，跟随精度高，能够保持无人艇的航行过程较为平稳，通过引入饱和函数将固定的距离转换为变量，从而使无人艇能够根据实际的航行情况动态的调整控制量，避免过大或过小的控制量使无人艇的航行出现较大波动或无法迅速回归航迹线。

主权项：1.一种新型的无人艇自适应航迹跟随控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、根据设定任务，获取无人艇运动的起始点p1lon1,lat1和终止点p2lon2,lat2的经纬度坐标；根据起始点p1lon1,lat1和终止点p2lon2,lat2的经纬度坐标，经过经纬度坐标计算得到航迹线角度PathAng和航迹线长度PathDist；S2、获取无人艇的运动信息，计算无人艇的侧偏距d，根据侧偏距d计算无人艇的预测侧偏距d'；S3、根据的预测侧偏距d'，获取相对偏航角angerr；S4、根据预测侧偏距d'和相对偏航角angerr调整无人艇控制角度θ，对无人艇进行控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽新华学院 一种新型的无人艇自适应航迹跟随控制方法

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