申请/专利权人：新疆美特智能安全工程股份有限公司

申请日：2021-06-16

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113504777B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/65;G05D1/648;G05D105/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.03.19#专利申请权的转移;2021.11.02#实质审查的生效;2021.10.15#公开

摘要：本发明设计基于人工智能的AGV小车自动跟随方法及系统，属于人工智能技术领域。方法包括以下步骤：获取多帧第一图像；根据多帧第一图像获取目标位置、AGV小车位置、人员位置；获取人员的跟随需求度、由AGV小车位置到达目标位置的第一任务路径和由所述人员位置到达目标位置的第二任务路径之间的距离关系、AGV小车的跟随程度。根据跟随需求度、距离关系和AGV小车追随程度获得AGV小车的最终融合路径，以使AGV小车沿最终融合路径行驶；在识别到人员搬运货物时，选取到达人员的位置的所述AGV小车。本发明解决了AGV小车盲目跟随人员的情况，提高了AGV小车的工作效率和人员的体验程度。

主权项：1.一种AGV小车自动跟随方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取多帧第一图像；根据所述多帧第一图像获取目标位置、AGV小车位置、人员位置；获取所述人员的跟随需求度、由所述AGV小车位置到达所述目标位置的第一任务路径和由所述人员位置到达所述目标位置的第二任务路径之间的距离关系、所述AGV小车的追随程度；根据所述跟随需求度、所述距离关系和所述AGV小车追随程度获得所述AGV小车的最终融合路径，以使所述AGV小车沿所述最终融合路径行驶；在识别到所述人员搬运货物时，选取到达所述人员的位置的所述AGV小车；所述最终融合路径的获得方法包括：获取由所述AGV小车位置到所述人员位置的最短路径；以所述跟随需求度作为所述最短路径与所述第一任务路径之间的权重进行融合，获得第一融合路径；以所述距离关系作为所述最短路径与所述第一融合路径之间的权重进行融合，获得第二融合路径；根据所述AGV小车的追随程度；以所述追随程度作为所述第一任务路径与所述第二融合路径之间的权重进行融合，获得最终融合路径；所述人员跟随需求度获取方法包括：根据所述多帧第一图像中的所述人员位置确定所述人员运动轨迹，获取所述人员的运动方向和运动速度的变化程度；根据所述变化程度获取所述人员跟随需求度；所述AGV小车追随程度的获得方法包括：根据所述跟随需求度、所述距离关系和到达所述人员位置的所述AGV小车的数量获取每个所述AGV小车的追随抑制幅度；根据所述追随抑制幅度和所述跟随需求度获取所述追随程度；设AGV小车的度为d，AGV小车的节点大小为q，AGV小车的追随抑制幅度的具体计算方法为：。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 新疆美特智能安全工程股份有限公司 一种人工智能的AGV小车自动跟随方法及系统

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