申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海)

申请日：2024-03-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117890903A

主分类号：G01S13/86

分类号：G01S13/86;G01S13/66;G01S7/41

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，涉及对海观测技术领域。本发明是为了解决现有对海目标跟踪的过程中，当多目标航迹发生交叉时易出现目标数据丢失、航迹断裂的问题。本发明所述的一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，使用FMCW雷达进行目标检测与跟踪，使用光学摄像头进行视觉辅助，使用Yolov5方法获取多目标的视觉信息，通过坐标系转换获取目标在真实世界的运动信息，使用多源信息融合的方法实现传感器目标匹配。使用卡尔曼滤波方法，实现多目标运动轨迹的预测和更新。对所有状态量测值与卡尔曼滤波后的预测状态向量使用匈牙利算法进行数据匹配，使用两级匹配机制，实现轨迹修正。

主权项：1.一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法，其特征在于，包括：通过艇载雷达信息获取各目标的雷测状态向量；利用Yolov5网络对艇载相机采集的每帧视觉图像进行检测，获取各目标的像素信息；将同一目标的像素信息与雷测状态向量进行融合，获得目标的状态量测值；对各目标的状态量测值和预测状态向量进行匹配，实现对无人艇航迹的修正。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 一种基于雷视匹配的无人艇航迹修正方法

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