申请/专利权人：西安因诺航空科技有限公司

申请日：2021-12-09

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114428518B

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.05.20#实质审查的生效;2022.05.03#公开

摘要：本发明公开了一种用于无人机风机叶片自动巡检的风机定向方法，风机的真实朝向角可以得到快速准确的估算，已经应用于沽源、定边等多个风电场的无人机巡检作业中，其估算精度可达到1度以内，具有较强的实际应用价值。整个风机定向方法具有较强的场景适应性，能够适用于任意的风机朝向及叶片位置。相比于现有的基于激光雷达的风机定向方法，本发明具有操作简便、处理快速等优势。

主权项：1.一种用于无人机风机叶片自动巡检的风机定向方法，其特征在于，所述方法包括：对输入图像进行图像处理，得到剔除噪点后的二值化图像；对所述剔除噪点后的二值化图像中的直线，利用霍夫变换直线检测方法进行拟合，将拟合后得到的最大投票数对应的直线作为风机叶片主体的连线；对风机叶片主体的连线，利用直线的斜率得到风机叶片在图像中的旋转角度；对剔除噪点后的二值化图像，基于所述图像中的旋转角度进行欧式变换并裁剪目标区域，得到风机叶片整体部分图像；把风机叶片整体部分图像进行上下等分操作，得到风机叶片主体部分图像和机舱部分图像，并统计风机叶片主体部分的前景个数和机舱部分的前景个数；根据风机叶片主体部分和机舱部分的前景个数，进行风机朝向正反的判断，若风机叶片主体部分的前景个数比机舱部分的前景个数更大，则叶片在上、机舱在下，若风机叶片主体部分的前景个数比机舱部分的前景个数更小，则叶片在下、机舱在上，从而完成风机朝向正反的判断；利用风机朝向正反的判断结果，输出最终的朝向角度值，利用风机朝向正反的判断结果，输出最终的朝向角度值；具体包括：经过风机朝向的正反判断后，根据风机朝向的不同的指向决定是否加入180度的补偿，从而得到风机朝向与图像正方向的夹角β，其中，图像正方向与地理正北方向的夹角α可直接从图像属性中的云台偏航角读取，因此最终轮毂正方向相对于地理正北方向的夹角γ即为夹角α和夹角β之和，其中，最终朝向角隶属于（-180度~+180度）区间；对最终朝向角进行修正，最终朝向角γ满足如下公式： ，整个风机定向流程结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安因诺航空科技有限公司 一种用于无人机风机叶片自动巡检的风机定向方法

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