申请/专利权人：湖南千智机器人科技发展有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117492058B

主分类号：G01T1/167

分类号：G01T1/167;G01T1/169;B08B9/051

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要：本发明公开了一种适用于圆形管道的核探测、清理装置及探测、清理方法，涉及物质探测和清理技术领域。装置包括转台和两与之铰接的斜撑机构，转台搭载有探头一，斜撑机构搭载有探头二和清理头；通过翻转斜撑机构和旋转转台，探头二和清理头能够贴合管道内壁并沿其周向移动；方法应用于上述装置，并包括初探、精探和清理三个步骤。通过设置探头一，能够在行进的过程中初步探测附近是否存在核污染物，而通过设置探头二，可以对核探测、清理装置所处位置的核污染物进行精确定位。在进行核探测、清理过程中，转台的转轴始终与管道的中心轴线保持重合，故探头二和清理头的运动轨迹呈圆形，从而能够适配圆形管道。

主权项：1.一种适用于圆形管道的核探测、清理装置，其特征在于：包括转台（1）和两与之铰接的斜撑机构（2），所述转台（1）搭载有用于初步检测核污染物的探头一（3），其中一所述斜撑机构（2）搭载有用于精确检测核污染物的探头二（4）、另一所述斜撑机构（2）搭载有用于移除核污染物的清理头（5）；通过翻转斜撑机构（2）和旋转转台（1），所述探头二（4）和所述清理头（5）能够贴合管道（6）内壁并沿其周向移动；所述转台（1）包括用于连接外部运载装置（7）的固定座（11），所述固定座（11）的前端铰接有旋转座（12），所述旋转座（12）的转轴与管道（6）的中心轴线重合；所述旋转座（12）朝前设有平撑机构（8），所述平撑机构（8）的前端搭载有探头一（3）；所述平撑机构（8）包括一根丝杆（81）和一根导向杆（82），二者均与管道（6）平行；所述丝杆（81）与所述导向杆（82）上共同套装有一滑块（83），所述滑块（83）与丝杆（81）螺纹连接；所述滑块（83）分别与两推杆（84）的一端铰接，其中一所述推杆（84）的另一端与一斜撑机构（2）铰接、另一所述推杆（84）的另一端与另一斜撑机构（2）铰接；通过旋转丝杆（81），两斜撑机构（2）发生翻转；所述核探测、清理装置还包括用于驱使丝杆（81）旋转的驱动器一（9），所述驱动器一（9）与旋转座（12）固定；与搭载有探头二（4）的斜撑机构（2）铰接的所述推杆（84）设置成氮气弹簧杆；与搭载有清理头（5）的斜撑机构（2）铰接的所述推杆（84）设置成刚性杆。

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权利要求：

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