申请/专利权人：维沃移动通信有限公司

申请日：2020-05-29

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN111652942B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2020.10.13#实质审查的生效;2020.09.11#公开

摘要：本发明公开了一种摄像模组的标定方法、第一电子设备和第二电子设备。该方法包括：第一电子设备向第二电子设备发送第一电子设备的第一位置信息；第二电子设备获取第一电子设备的第一位置信息；第二电子设备在确定第一位置信息与第一预设位置信息匹配的情况下，发送第一图像采集指令至第一电子设备；第一电子设备基于第一图像采集指令，控制第一电子设备的摄像模组采集第二电子设备上显示的标定物的第一图像；并根据第一图像对摄像模组进行标定，以得到摄像模组的最终标定参数。根据本发明实施例，能够提高对摄像模组标定的通用性和准确度。

主权项：1.一种摄像模组的标定方法，其特征在于，应用于第一电子设备，所述方法包括：向第二电子设备发送所述第一电子设备的第一位置信息；接收第一图像采集指令，所述第一图像采集指令是所述第二电子设备在确定所述第一位置信息与第一预设位置信息满足预设匹配条件的情况下发送的；基于所述第一图像采集指令，控制所述第一电子设备的摄像模组采集所述第二电子设备上显示的标定物的第一图像；根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定，以得到所述摄像模组的最终标定参数；所述第一位置信息包括所述摄像模组所处的当前位置对应的第一摄像模组坐标系与世界坐标系之间的第一偏航角、第一翻转角和第一俯仰角、所述摄像模组在当前位置与标定物之间的第一距离、所述摄像模组在当前位置相对于预设目标位置在第一预设方向上的第一偏移量以及所述摄像模组在所述当前位置相对于所述预设目标位置在第二预设方向上的第二偏移量；所述第一预设位置信息包括与所述摄像模组在第一预设位置时对应的第二摄像模组坐标系与世界坐标系之间的第二偏航角、第二翻转角和第二俯仰角、所述摄像模组在所述第一预设位置与所述标定物之间的第二距离、所述摄像模组在所述第一预设位置时相对于所述预设目标位置在第一预设方向上的第三偏移量以及所述摄像模组在所述第一预设位置时相对于所述预设目标位置在第二预设方向上的第四偏移量；其中，当所述第二电子设备确定所述第一位置信息和所述第一预设位置信息满足预设匹配条件的情况下，则确定所述第一位置信息和第一预设位置信息匹配，所述预设匹配条件包括：所述第一偏航角和所述第二偏航角之间的差值小于第一预设角度阈值、所述第一翻转角和所述第二翻转角之间的差值小于第二预设角度阈值、所述第一俯仰角和所述第二俯仰角之间的差值小于第三预设角度阈值、所述第一距离和所述第二距离之间的差值小于第一预设距离阈值、所述第一偏移量和所述第三偏移量之间的差值小于第二预设距离阈值以及所述第二偏移量和所述第四偏移量之间的差值小于第三预设距离阈值；所述摄像模组为双目摄像头，所述根据所述第一图像对所述摄像模组进行标定，以得到所述摄像模组的最终标定参数，包括：根据采集的所述第一图像并利用张氏标定法对所述双目摄像头中的每个单目摄像头的内参数和畸变参数进行标定，得到每个所述单目摄像头的内参数的初始值和畸变参数的初始值；对所述双目摄像头的外参数进行标定得到所述双目摄像头的外参数的初始值；对所述双目摄像头的所述内参数的初始值和所述外参数的初始值进行迭代优化，得到优化后的内参数和外参数；对所述双目摄像头进行立体校正，得到立体校正矩阵；得到所述双目摄像头的第一标定参数，所述第一标定参数包括所述双目摄像头的优化后的内参数、优化后的外参数以及所述立体校正矩阵；在所述摄像模组的第一标定参数满足预设校验条件的情况下，将所述第一标定参数作为所述摄像模组的最终标定参数。

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权利要求：

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