申请/专利权人：曹妃甸港矿石码头股份有限公司

申请日：2023-09-08

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117049375B

主分类号：B66C13/48

分类号：B66C13/48;B66C13/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.12.01#实质审查的生效;2023.11.14#公开

摘要：本发公开了一种用于桥式抓斗卸船机甩斗作业的控制方法和系统，属于起重机技术领域，包括步骤S1：建立策略生成模型，并设置策略集，策略集包括通过策略生成模型预先计算生成的多种默认抓取策略；步骤S2：在每种默认抓取策略内标记第一标签和第二标签；步骤S3：收集待作业货船的的实际船舱高度，小车和抓斗的第二位置数据，若存在匹配的第一标签和第二标签，则将对应的默认抓取策略设定为目标抓取策略；步骤S4：若未匹配到默认抓取策略，则基于策略生成模型输出的抓取方式和对应的运行参数生成本次作业的目标抓取策略；步骤S5：基于目标抓取策略控制小车及抓斗进行卸船作业。通过本发明可以减少生成货船抓取策略的计算量。

主权项：1.一种用于桥式抓斗卸船机甩斗作业的控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：建立策略生成模型，并设置策略集，所述策略集包括通过所述策略生成模型预先计算生成的多种默认抓取策略，每种所述默认抓取策略包括抓取方式对应的运行参数，所述抓取方式包括垂直抓取和甩斗抓取，所述运行参数包括抓取过程中小车和抓斗的实时速度数据、加速度数据及位移数据；步骤S2：在每种所述默认抓取策略内标记第一标签和第二标签，所述第一标签包括标准船舱高度，所述第二标签包括小车和抓斗的第一位置数据；步骤S3：当需要进行卸船作业时，收集待作业货船的实际船舱高度，同时收集当前小车和抓斗的第二位置数据，若存在与所述实际船舱高度和所述第二位置数据匹配的所述第一标签和所述第二标签，且所述第一标签和所述第二标签对应于同一个所述默认抓取策略，则将对应的所述默认抓取策略设定为目标抓取策略；步骤S4：若未匹配到所述默认抓取策略，则将所述实际船舱高度和所述第二位置数据输入至所述策略生成模型中，基于所述策略生成模型输出的所述抓取方式和对应的所述运行参数生成本次作业的所述目标抓取策略；步骤S5：基于所述目标抓取策略控制小车及抓斗进行卸船作业；所述步骤S3中，生成所述实际船舱高度包括以下步骤：基于激光扫描仪生成待作业货船的三维点云数据，在所述三维点云数据中选取特征数据，基于所述特征数据生成待作业货船的三维模型，基于所述三维模型获取所述实际船舱高度和作业面，基于抓斗尺寸将所述作业面划分为多个抓取网格，并获取每个所述抓取网格内物料的堆放高度，基于所述堆放高度和所述抓取网格尺寸生成每个所述抓取网格的作业体积，基于抓斗最大抓取体积和所述作业体积，生成每个所述抓取网格的最大抓取次数。

全文数据：

权利要求：

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