申请/专利权人：苏州威森特医疗机器人有限公司

申请日：2020-10-10

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN112043387B

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;H02K7/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.07.23#实质审查的生效;2020.12.08#公开

摘要：一种手术机器人的末端执行器驱动装置及末端执行器，涉及微创手术机器人技术领域，能够具有器械识别、器械驱动、器械灵活更换等多种功能，且能够满足不同类型机械臂使用。控制电路板安装有驱动器和外部接口、能够通过外部程序的输入实现对第一、第二、第三和第四电机的正反转控制，并带动第一、第二、第三和第四驱动卡盘以实现对手术器械的驱动，此外识别板能够捕捉接触信号并传递给识别电路以实现对器械种类和适用次数的识别、同时反应器械的工作状态，从而通过连接板连接在机械臂上，能够根据机械臂的不同，定制不同的连接板，以实现机械臂端的连接，并能够实现对手术器械主轴杆旋转、头部摆动、钳口开合和摆动四个自由度的控制。

主权项：1.一种手术机器人的末端执行器驱动装置，其特征在于，包括：电机驱动机构，所述电机驱动机构包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、以及控制电路板，所述控制电路板安装有驱动器和外部接口、能够通过外部程序的输入实现对所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机的正反转控制；动力传动机构，所述动力传动机构包括与所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机分别通过轴套连接的第一驱动卡盘、第二驱动卡盘、第三驱动卡盘和第四驱动卡盘；器械识别机构，所述器械识别机构包括识别板、以及与所述识别板通过线连接的识别电路，所述识别板能够捕捉接触信号并传递给所述识别电路以实现对器械种类和适用次数的识别、同时反应器械的工作状态；连接支架，所述连接支架包括手术器械座、以及与所述手术器械座连接的连接板，所述手术器械座用于固定所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机，所述连接板的周侧用于固定所述控制电路板；所述第一驱动卡盘用于控制手术器械的主轴杆旋转，所述第二驱动卡盘用于控制手术器械的头部摆动，所述第三驱动卡盘和所述第四驱动卡盘用于分别控制手术器械的钳爪开合和摆动；所述动力传动机构还包括：驱动卡盘弹性压板，所述驱动卡盘弹性压板通过两个孔安装在底部的两个直立销上、内部安装有弹簧并通过圆柱销限位；所述驱动卡盘弹性压板的四个角分别抓取所述第一驱动卡盘、所述第二驱动卡盘、所述第三驱动卡盘和所述第四驱动卡盘，所述驱动卡盘弹性压板下压能够同时带动所述第一驱动卡盘、所述第二驱动卡盘、所述第三驱动卡盘和所述第四驱动卡盘下压，所述驱动卡盘弹性压板释放压力能够使所述第一驱动卡盘、所述第二驱动卡盘、所述第三驱动卡盘和所述第四驱动卡盘同时回弹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州威森特医疗机器人有限公司 手术机器人的末端执行器驱动装置及末端执行器

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