申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2022-04-13

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114610044B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D105/22

优先权：["20220321 CN 2022102790663"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.06.28#实质审查的生效;2022.06.10#公开

摘要：本发明提供了一种基于Lanelet框架的移动参考线避障方法和系统，涉及车辆轨迹规划技术领域。所述方法包括步骤：S1、基于Lanelet框架生成高精度地图，以道路中心线为默认的参考线；S2、获取障碍物坐标；S3、根据障碍物坐标计算参考线移动的方向和距离；S4、按照移动的方向和距离对参考线进行移动得到新的参考线，设置车辆对新的参考线进行轨迹追踪生成局部轨迹，从而绕开障碍物；S5、在车辆绕过障碍物之后，参考线恢复为默认的参考线。当车辆感知到障碍物后，根据障碍物坐标移动参考线，车辆按照移动后的参考线行驶前进，移动参考线的避障方法适用于静态障碍物的场景，避免了阈值判断方法的不果断性，能够及时躲避障碍物。

主权项：1.一种基于Lanelet框架的移动参考线避障方法，其特征在于，包括步骤：S1、基于Lanelet框架生成高精度地图，以道路中心线为默认的参考线；S2、设置车辆对默认的参考线进行轨迹追踪实时生成局部轨迹，控制车辆沿局部轨迹行驶前进，在车辆感知到前方障碍物后获取障碍物坐标；S3、根据障碍物坐标，计算为了躲避障碍物默认的参考线需要移动的方向和距离，包括：S31、获取障碍物坐标，将障碍物用标识框起来，所述标识框为四边形框；S32、计算标识框各个顶点与参考线的垂直距离，将最大的垂直距离作为最大顶点偏移量，将最小的垂直距离作为最小顶点偏移量；S33、根据最大顶点偏移量和最小顶点偏移量确定参考线移动的方向和距离；障碍物位置分为两种情况，分别是障碍物标识框全部在默认的参考线单侧，或者障碍物标识框在默认的参考线上；当障碍物标识框全部在参考线单侧时，参考线平移距离的计算过程为： 其中，为参考线平移距离；最小顶点偏移量和最大顶点偏移量分别为，，如果障碍物都在当前参考线左侧，则，，如果障碍物都在当前参考线右侧，则，；为车辆的宽度，为防碰撞距离；当障碍物标识框在参考线上时，参考线平移距离的计算过程为： 其中，为参考线平移距离；最小顶点偏移量和最大顶点偏移量分别为，；如果，则参考线向右偏移，如果，则参考线向左偏移；为车辆的宽度，为防碰撞距离；S4、按照所述移动的方向和距离对默认的参考线进行移动得到新的参考线，设置车辆对新的参考线进行轨迹追踪实时生成局部轨迹，控制车辆沿局部轨迹行驶前进，从而绕开障碍物；S5、在车辆绕过障碍物之后，将新的参考线位置恢复为位于道路中心线的默认的参考线，设置车辆对默认的参考线进行轨迹追踪实时生成局部轨迹，控制车辆沿局部轨迹行驶前进。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 一种基于Lanelet框架的移动参考线避障方法和系统

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