申请/专利权人：北京神导科技股份有限公司

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117760463A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明涉及一种惯导系统零位偏置的外场解析估计方法，属于惯性导航技术领域，解决了现有惯导系统零位偏置的外场解析估计精度差、环境适应性差的问题。该方法包括：将惯导系统水平放置在第一位置并静止预定时长，计算该时段内三轴陀螺的角速率均值、加速度计的比力均值及第一位置姿态矩阵；将惯导系统绕方位轴旋转任意角度到达第二位置后，计算第二位置姿态矩阵；惯导系统在第二位置保持静止预定时长，计算该时段内三轴陀螺的角速率均值和加速度计的比力均值；根据上述姿态矩阵、角速率均值和比力均值计算水平方向的陀螺和加速度计零偏，对角速率均值、比力均值进行水平零偏补偿，根据水平零偏补偿结果解析估计陀螺常值漂移和加速度计零偏漂移。

主权项：1.一种惯导系统零位偏置的外场解析估计方法，其特征在于，包括：将惯导系统水平放置在第一位置并静止预定时长后，记录惯导系统输出的第一俯仰角、第一滚转角和第一航向角，计算在第一位置静止时段内三轴陀螺的角速率均值、加速度计的比力均值及第一位置姿态矩阵；将惯导系统绕方位轴旋转任意角度到达第二位置后，记录惯导系统输出的第二俯仰角、第二滚转角和第二航向角，计算第二位置姿态矩阵；惯导系统在第二位置保持静止相同预定时长，并计算在第二位置静止时段内三轴陀螺的角速率均值和加速度计的比力均值；根据第一位置姿态矩阵、第二位置姿态矩阵、所述角速率均值和所述比力均值计算水平方向的陀螺零偏和加速度计零偏；根据水平方向的陀螺零偏、加速度计零偏分别对所述角速率均值、所述比力均值进行水平零偏补偿，得到角速率均值补偿值、比力均值补偿值，并根据所述角速率均值补偿值、比力均值补偿值解析估计陀螺常值漂移和加速度计零偏漂移。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京神导科技股份有限公司 一种惯导系统零位偏置的外场解析估计方法

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