申请/专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117760465A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明提供一种基于迭代估计的捷联惯导系统在线标定方法，属于惯性测量技术领域，本发明提供的基于迭代估计的捷联惯导系统在线标定方法，采用最小二估计对导航解算速度中的各项误差进行分离，并采用迭代计算逐次收敛提高估计精度，进而获得六项传感器零位误差。本发明提供的基于迭代估计的捷联惯导系统在线标定方法，解决了捷联惯导系统安装于载体后不拆卸标定的问题，具有较高的工程化应用价值和推广价值；进一步地，本发明适用于捷联惯导系统安装于载体上需要进行不拆卸标定的情况，无需其它外部辅助设备，使用简单，符合实际需求，实用性强，能够大规模推广使用。

主权项：1.一种基于迭代估计的捷联惯导系统在线标定方法，其特征在于，包括：步骤1：联惯导系统安装于载体上，载体静止，捷联惯导系统上电进行初始对准，获得初始姿态四元数Q_n0和初始姿态矩阵Cnb0；步骤2：载体静止，每一计算周期计算当前时刻的东向、北向和天向速度拟合系数以及航向拟合系数，保存静止段的陀螺数据和加速度计数据；步骤3：当静止时间满足预设时长T时，载体转动预设角度，进行纯惯性导航解算，保存转动段的陀螺数据和加速度计数据；步骤4：在转动结束后，载体静止，每一计算周期计算当前时刻的东向、北向和天向速度拟合系数以及航向拟合系数，保存静止段的陀螺数据和加速度计数据；步骤5：当静止时间满足预设时长T时，计算陀螺零位，加速度计零位，姿态误差角；步骤6：利用估计出的传感器零位及姿态误差角对保存的数据进行修正并进行迭代计算，当估计的零位满足设定阈值，退出迭代计算，获得最终陀螺、加速度计零位估计值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖北三江航天红峰控制有限公司 一种基于迭代估计的捷联惯导系统在线标定方法

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