申请/专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司

申请日：2023-10-30

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117754361A

主分类号：B24B1/00

分类号：B24B1/00;G06F17/16;B24B19/00;B24B9/04;B24B49/12;B24B51/00;B24B41/06;B25J11/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明公开了一种单体式挠度正面吊主梁的自适应打磨系统及方法，包括：线扫激光传感器、柔性工装、控制器、打磨机器人末端；打磨方法为：采集主梁激光扫描数据并解析，获得主梁位姿数据并根据主梁位姿数据调整主梁为标准位姿；在标准位姿下扫描主梁表面，分别获取主梁表面的挠度变形，焊缝表面的形貌；并根据焊缝表面的形貌获得焊缝宽度、高度数据并自动调整打磨加工参数；基于调整后的打磨加工参数生成打磨轨迹用于控制打磨机器人末端；本发明通过集成工件位姿调整算法、打磨轨迹引导算法和激光线扫传感技术，以解决自适应打磨难题、改善人工打磨效果，从而实现具有挠度变形主梁自适应打磨过程的自动化引导并改进打磨所造成的环保问题。

主权项：1.一种单体式挠度正面吊主梁的自适应打磨系统，其特征在于，包括：线扫激光传感器、柔性工装、控制器、打磨机器人末端；所述线扫激光传感器、柔性工装、打磨机器人末端分别与控制器电联并通讯，所述控制器还与工作站电联，用于优化数据处理和计算功能；所述线扫激光传感器用于采集主梁激光扫描数据；所述柔性工装用于吊装固定主梁并根据顺时针或逆时针位姿变换轨迹调整主梁为标准位姿；所述工作站接收控制器转发的主梁激光扫描数据，所述工作站中预存有标准位姿、计算模型用于分别判断主梁位姿数据，计算主梁表面、焊缝表面的形貌扫描数据，从而获得主梁位姿数据、主梁表面的挠度变形曲线、焊缝表面的焊缝宽度和高度，并转发至控制器；其中，主梁激光扫描数据包括：主梁位姿数据、主梁表面、焊缝表面的形貌扫描数据；所述控制器转发主梁激光扫描数据，接收主梁位姿数据、主梁表面的挠度变形曲线、焊缝表面的焊缝宽度和高度；基于主梁位姿数据生成顺时针或逆时针位姿变换轨迹用于调整主梁为标准位姿；以及根据挠度变形曲线、焊缝宽度和高度更新打磨加工参数并生成打磨轨迹；所述打磨机器人末端用于根据打磨轨迹自适应调整打磨工作时的坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏徐工工程机械研究院有限公司 一种单体式挠度正面吊主梁的自适应打磨系统及方法

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