申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117754553A

主分类号：B25J9/10

分类号：B25J9/10;B25J17/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明涉及一种绳驱敏捷机械臂多关节被动解耦机构，其中解耦机构包括主轴、主动轮、随动轮、固定件、第一驱动绳索导线盘、第一解耦绳索导线盘、第二驱动绳索导线盘、第二解耦绳索导线盘、驱动绳索导向轮和解耦绳索导向轮；主动轮、随动轮、固定件、第一驱动绳索导线盘、第一解耦绳索导线盘、第二驱动绳索导线盘和第二解耦绳索导线盘分别连接于主轴，驱动绳索导向轮和解耦绳索导向轮设置于随动轮上；第一驱动绳索导线盘和第一解耦绳索导线盘通过第一连接件与主动轮连接，第二驱动绳索导线盘和第二解耦绳索导线盘通过第二连接件与固定件连接；实现了回转关节解耦结构，简化了结构，并能完成多关节绳索的结构，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。

主权项：1.一种绳驱敏捷机械臂多关节被动解耦机构，其特征在于，包括主轴（100）、主动轮（120）、随动轮（130）、固定件（140）、第一驱动绳索导线盘（310）、第一解耦绳索导线盘（210）、第二驱动绳索导线盘（320）、第二解耦绳索导线盘（220）、驱动绳索导向轮（500）和解耦绳索导向轮（400）；所述主动轮（120）、所述随动轮（130）、所述固定件（140）、所述第一驱动绳索导线盘（310）、所述第一解耦绳索导线盘（210）、所述第二驱动绳索导线盘（320）和所述第二解耦绳索导线盘（220）分别连接于所述主轴（100），所述驱动绳索导向轮（500）和所述解耦绳索导向轮（400）设置于所述随动轮（130）上；所述第一驱动绳索导线盘（310）和所述第一解耦绳索导线盘（210）通过第一连接件（111）与所述主动轮（120）连接，所述第二驱动绳索导线盘（320）和所述第二解耦绳索导线盘（220）通过第二连接件（112）与所述固定件（140）连接。

全文数据：

权利要求：

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