申请/专利权人：中飞赛维智能科技股份有限公司

申请日：2021-11-24

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN114237280B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.26#授权;2022.04.12#实质审查的生效;2022.03.25#公开

摘要：本发明公开了一种无人机精准降落机巢平台的方法，所述机巢平台上设置有主识别码和辅助识别码、且对应无人机的机脚架点位设置有凹槽，所述方法包括如下步骤：步骤一，无人机接到降落指令后通过RTK定位所述机巢平台；步骤二，无人机通过fasterrcnn目标识别识别所述主识别码和所述辅助识别码，并计算返回所述主识别码和所述辅助识别码的位置信息；步骤三，根据所述位置信息调整无人机位置，使得无人机降落在所述机巢平台上、且无人机的机脚架正降落在所述凹槽处；步骤四，无人机利用自身重力使机脚架滑动到所述凹槽正中央位置，实现精准降落。本发明实现对无人机的精准降落。

主权项：1.一种无人机精准降落机巢平台的方法，其特征在于：所述机巢平台上设置有主识别码和辅助识别码、且对应无人机的机脚架点位设置有凹槽，所述方法包括如下步骤：步骤一，无人机接到降落指令后通过RTK定位所述机巢平台；步骤二，无人机通过fasterrcnn目标识别识别所述主识别码和所述辅助识别码，并计算返回所述主识别码和所述辅助识别码的位置信息；步骤三，根据所述位置信息调整无人机位置，使得无人机降落在所述机巢平台上、且无人机的机脚架正降落在所述凹槽处；步骤四，无人机利用自身重力使机脚架滑动到所述凹槽正中央位置，实现精准降落；所述位置信息包括旋转角信息和所述主识别码的坐标信息；步骤二中无人机通过fasterrcnn目标识别识别来自无人机摄像头端的图像数据源，若无所述主识别码和所述辅助识别码的图像则返回（0,0,0,0），若有所述主识别码和所述辅助识别码的图像则进行旋转角信息计算，并返回所述主识别码的坐标信息；所述旋转角信息计算方法如下：S1，返回所述主识别码和所述辅助识别码的对角坐标；S2，分别计算所述主识别码和所述辅助识别码的中心点坐标，并计算所述主识别码和所述辅助识别码的大小；S3，以图片x，y坐标轴为基准，计算从辅助识别码中心点坐标到主识别码中心点坐标的向量和y轴正方向的夹角；S4，根据计算的夹角计算出旋转角信息。

全文数据：

权利要求：

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