申请/专利权人：广西北投交通养护科技集团有限公司

申请日：2024-01-25

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873134A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了基于移动式机巢的无人机巡检方法，涉及无人机领域，本发明无人机在进行巡检时，可以保证飞行航线与路面之间的相对高度始终保持恒定，避免地形起伏变化对无人机飞行航线的影响，可实现地形与航线的自适应，使无人机航线规划更加科学高效，降低航线规划对操作人员工作经验的依赖，减少航线规划过程中因人为判断失误引起的撞机或坠机事故，同时利用碰撞规避条件的公式，检测无人机与障碍物之间是否碰撞关系，符合碰撞要求时，无人机自动规避，且对无人机的巡检路径进行规划，对无人机过弯优化，消除无人机飞行路径折叠过程，无人机在飞行的过程中不再需要频繁的过弯，降低了巡检时间，提高了飞行速度。

主权项：1.基于移动式机巢的无人机巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、无人机进行倾斜摄影，收集复杂环境地形数据，建立实景三维模型；S2、获取巡检道路范围内工程实体的空间坐标，在实景三维模型上提取路面中线的坐标信息；S3、计算无人机巡检高度，控制无人机的飞行高度，用于实现地形与航线的自适应；S4、建立碰撞规避坐标系，无人机自动规避巡检道路范围内工程实体，巡检过程中与障碍物保持安全距离；S5、对无人机的巡检路径进行规划，计算无人机在对障碍物进行过弯最小半径；S6、对无人机过弯优化，消除无人机飞行路径折叠过程。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广西北投交通养护科技集团有限公司 基于移动式机巢的无人机巡检方法

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