申请/专利权人：浙江闽立电动工具有限公司

申请日：2023-05-12

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117021435B

主分类号：B29C37/02

分类号：B29C37/02;G06T7/00;G06T5/70;G06T5/20;G06T5/40;G06N3/0455;G06N3/0464;G06N3/08;B29C37/00;B26D5/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.26#授权;2023.11.28#实质审查的生效;2023.11.10#公开

摘要：公开了一种修边机的修边控制系统及其方法。其首先将待修边橡胶产品的拍摄图像进行图像预处理以得到预处理后拍摄图像，接着，将所述预处理后拍摄图像通过基于金字塔网络的编码器以得到橡胶产品表面特征图，然后，对所述橡胶产品表面特征图进行特征分布优化以得到优化橡胶产品表面特征图，接着，将所述优化橡胶产品表面特征图通过解码器以得到橡胶产品解码特征矩阵，然后，对所述橡胶产品解码特征矩阵进行图像语义分割以得到包含修边感兴趣区域掩码的生成图像，最后，基于所述包含修边感兴趣区域掩码的生成图像，生成修边控制指令。这样，可以保证橡胶产品的制备质量。

主权项：1.一种修边机的修边控制系统，其特征在于，包括：图像采集模块，用于获取由摄像头采集的待修边橡胶产品的拍摄图像；图像预处理模块，用于将所述待修边橡胶产品的拍摄图像进行图像预处理以得到预处理后拍摄图像，其中，所述图像预处理包括图像滤波、图像灰度化和直方图均衡化；图像特征提取模块，用于将所述预处理后拍摄图像通过基于金字塔网络的编码器以得到橡胶产品表面特征图；特征优化模块，用于对所述橡胶产品表面特征图进行特征分布优化以得到优化橡胶产品表面特征图；解码模块，用于将所述优化橡胶产品表面特征图通过解码器以得到橡胶产品解码特征矩阵，其中，所述编码器与所述解码器具有对称的网络结构；图像语义分割模块，用于对所述橡胶产品解码特征矩阵进行图像语义分割以得到包含修边感兴趣区域掩码的生成图像；以及修边控制模块，用于基于所述包含修边感兴趣区域掩码的生成图像，生成修边控制指令；其中，所述图像特征提取模块，用于：使用所述基于金字塔网络的编码器的各层在层的正向传递中分别对输入数据进行卷积处理、池化处理和非线性激活处理以由所述基于金字塔网络的编码器的各层输出第一至第五橡胶产品表面特征图；以及融合所述第一至第五橡胶产品表面特征图以得到所述橡胶产品表面特征图；其中，所述特征优化模块，包括：优化因数计算单元，用于计算所述橡胶产品表面特征图中各个位置特征值的位置信息图式注意力响应因数以得到多个位置信息图式注意力响应因数；以及加权优化单元，用于以所述多个位置信息图式注意力响应因数作为加权系数对所述橡胶产品表面特征图的各个位置特征值进行加权优化以得到所述优化橡胶产品表面特征图；其中，所述优化因数计算单元，用于：以如下优化公式计算所述橡胶产品表面特征图中各个位置特征值的位置信息图式注意力响应因数以得到所述多个位置信息图式注意力响应因数；其中，所述优化公式为： 其中，fi是所述橡胶产品表面特征图中各个位置特征值，xi,yi,zi为所述橡胶产品表面特征图的各个位置特征值的位置坐标，且是所述橡胶产品表面特征图的所有特征值的全局均值，和分别代表将三维实数和二维实数映射为一维实数的函数，W、H和C分别是所述橡胶产品表面特征图的宽度、高度和通道数，log表示以2为底的对数函数，wi表示所述多个位置信息图式注意力响应因数中的各个位置信息图式注意力响应因数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江闽立电动工具有限公司 修边机的修边控制系统及其方法

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