申请/专利权人：南京大学

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117789489A

主分类号：G08G1/056

分类号：G08G1/056;G08G1/017;G08G1/01;G06V20/54

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：适用于球机变化视角的车辆逆行检测方法、设备及介质，在球机采集的图像中设置跟踪区域，记录被跟踪车辆行驶的方向和每辆车检测框的坐标值，计算上行车道最大横坐标值和下行车道最小横坐标值，根据车辆行驶轨迹计算车道斜率，利用车道斜率计算投影线方程，通过每辆车的行驶方向和检测框中心坐标与两个车道最值坐标在投影线上的距离综合判断车辆是否逆行，在球机拍摄视角发生变化的情况下，根据车辆的行驶轨迹自动更新车道斜率和投影线方程。本发明无需人为参与和重复划定车道区域，无需额外使用路面检测算法增加系统开销，同时解决了拍摄视角单一的问题，兼顾拍摄视角的灵活性和算法运行的实时性。

主权项：1.适用于球机变化视角的车辆逆行检测方法，其特征是包括以下步骤：Step1：构建公路车辆视频数据集，通过训练得到多目标跟踪算法的网络权重；Step2：使用OpenCV读取球机RTMP地址获得实时拍摄的双向车道视频流；Step3：对获取的视频流中的视频帧，以画面的左上角为坐标原点，水平方向为x轴，垂直方向为y轴，建立直角坐标系，其x轴最大值为w，y轴最大值为h；Step4：初始化参数，双向车道斜率k初始化为0，设在车辆跟踪中，上行车辆检测框横坐标最大值为xupmax，下行车辆检测框横坐标最小值为xdownmin，得到上行车道区域横坐标最大时的上行最值点坐标xupmax,yup，以及下行车道区域横坐标最小时的下行最值点坐标xdownmin,ydown，yup、ydown分别为对应xupmax、xdownmin的检测框的纵坐标中值，将xupmax,yup和xdownmin,ydown分别初始化为0，0和w，0；Step5：使用多目标跟踪算法对视频流中的车辆进行跟踪，得到每辆车的ID、行驶方向信息及检测框位置坐标信息，计算上行最值点坐标xupmax,yup和下行最值点坐标xdownmin,ydown，并计算行驶中车辆检测框横坐标的平均偏移量，预设阈值，平均偏移量若小于等于阈值，则车道斜率方向与球机拍摄视角一致，进入Step6，否则为视角不一致，进入Step7；Step6：初始化参数，双向车道斜率k初始化为0，根据每辆车的行驶方向以及每辆车检测框的中心位置横坐标，周期性计算每辆车检测框的中心位置横坐标与上、下行车道最值点坐标中的横坐标xupmax、xdownmin距离的绝对值若某上行车辆的小于或者某下行车辆的小于则判定该车出现逆行行为，否则为正常行驶；Step7：根据Step5中获得每辆车的行驶方向以及每辆车检测框的中心位置横坐标，计算双向车道斜率、投影线斜率、车辆检测框中心位置坐标在投影线上对应的交点坐标、以及上下行车道最值点坐标在投影线上的交点坐标xupmaxref,yref、xdownminref,yref，通过车辆检测框中心位置坐标在投影线上的交点与上下行车道最值点坐标在投影线上的交点的距离绝对值综合判断车辆是否出行逆行行为；Step8：将Step6中初始化得到的双向车道斜率k或者在Step7中计算得到的双向车道斜率k与上次记录的双向车道斜率k比较，若变化的绝对值大于预设的斜率阈值，表明球机拍摄视角发生了变化，则跳至Step4，重新初始化参数，再根据Step5-7判断车辆是否出现逆行行为。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京大学 适用于球机变化视角的车辆逆行检测方法、设备及介质

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