申请/专利权人：中电科机器人有限公司;普天物流技术有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117788800A

主分类号：G06V10/25

分类号：G06V10/25;G06V10/44;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/0455

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明提供一种面向卸货场景的自注意力箱体检测方法，包括以下步骤：获取样本箱体的RGBD数据集；基于RGBD数据集构建自注意力箱体检测网络；通过训练策略训练自注意力箱体检测网络并获得自注意力箱体检测网络的网络参数；通过自注意力箱体检测网络加载网络参数；自注意力箱体检测网络对待检测箱体的RGBD数据集进行处理后输出检测结果，本发明使自注意力网络模型学习到的特征更多，模型预测效果更优；并且可以从神经网络的输入端输入原始数据，从输出端直接推理出箱子的3D坐标、位姿、尺寸，能提高智能卸货机器人的视觉开发效率和视觉定位准确率，为机械臂抓取提供数据，提高卸货自动化程度。

主权项：1.一种面向卸货场景的自注意力箱体检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取样本箱体的RGBD数据集；基于所述RGBD数据集构建自注意力箱体检测网络；制定训练策略，通过所述训练策略训练所述自注意力箱体检测网络并获得所述自注意力箱体检测网络的网络参数；通过所述自注意力箱体检测网络加载所述网络参数；所述自注意力箱体检测网络对待检测箱体的RGBD数据集进行处理后输出检测结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中电科机器人有限公司;普天物流技术有限公司 一种面向卸货场景的自注意力箱体检测方法

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